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J-GLOBAL ID：202202222599267306   整理番号：22A0500711

意味論的知覚フィードバックを用いた部分的に親密な平面環境における反応性ナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Reactive navigation in partially familiar planar environments using semantic perceptual feedback

著者 (5件)： Vasilopoulos Vasileios (Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Pavlakos Georgios (Department of Electrical Engineering and Computer Sciences,UC Berkeley, Berkeley, CA, USA) ,  Schmeckpeper Karl (Department of Computer and Information Science, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Daniilidis Kostas (Department of Computer and Information Science, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Koditschek Daniel E. (Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 41  号： 1  ページ： 85-126  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,同時位置決めとマッピング(SLAM)の最近の進歩を利用するオンライン反応スキームと,よく知られたオブジェクトのオフラインカタログに関する事前幾何学的知識を再キャストするための視覚物体認識を利用する,平面ナビゲーション問題を解いた。結果として得られたベクトル場プランナーは,任意に指定された目標への収束を保証し,カタログからの固定だが任意に配置されたインスタンスと,それらが強く凸状で十分に分離される限り,完全に未知の固定障害物との衝突を回避する。ここでは,異なる設定における車輪付きおよび脚型プラットフォームの両方に関する物理的実装による広範な数値研究を補足することにより,このアルゴリズムの比較的適度な計算コストと同様に,そのような決定論的反応性計画者の一般的ロバスト性特性を説明した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  視覚 ,  *意味論 ,  位置決め ,  物体認識 ,  ベクトル場 ,  凸形 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 計算コスト ,  数値研究 ,  決定論 ,  オンライン ,  プランナ ,  オフライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 反応性運動計画 ,  衝突回避 ,  視覚とセンサベース制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 意味論 ,  知覚 ,  フィードバック ,  環境 ,  反応性 ,  ナビゲーション