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J-GLOBAL ID：202202222886445892   整理番号：22A1105627

自己組織化スウォームのためのスティグマギーベースの衝突回避アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Stigmergy-Based Collision-Avoidance Algorithm for Self-Organising Swarms

著者 (2件)： Grasso Paolo (Autonomous Vehicles & Artificial Intelligence Laboratory (AVAILab), Centre for Future Transport and Cities, Coventry University, Coventry, UK) ,  Innocente Mauro Sebastian (Autonomous Vehicles & Artificial Intelligence Laboratory (AVAILab), Centre for Future Transport and Cities, Coventry University, Coventry, UK)
資料名： Advances in Intelligent Systems and Computing  (Advances in Intelligent Systems and Computing)
巻： 1420  ページ： 253-261  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5075A  ISSN： 2194-5357  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リアルタイムマルチエージェント衝突回避アルゴリズムは,ドローンの自己組織化スウォームの実用化のためのキー可能技術を構成する。本論文では,スティグマジーとスケーラブルに基づく分散逆衝突回避アルゴリズムを提案した。アルゴリズムは,スウォームによって放出された信号から生じる局所測定動的累積信号強度場の勾配に基づいて,計算的に安価である。信号強度は,各ドローンのレパルサとして作用し,次に,ノニスト領域(クラッタ環境)から離れる傾向があり,その結果,衝突を回避する。これらの反発力の大きさは,エージェントの動力学に影響する他の現象に関して衝突回避に割り当てられた相対的重要性を制御するために調整することができる。自主的に山火事を狙ったドローンの自己組織化スウォームに関する数値実験を実施した。予想されたように,衝突速度は,エージェントの巡航速度の減少,および/または,大域的信号強度場のサンプリング周波数の増加によって,減少できることが分った。提案した衝突回避アルゴリズムの便利な副産物は,それがスウォームにおける多様性を維持するのを助け,その結果,探査を増強することである。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  無人機 ,  信号特性 ,  クラッタ ,  斥力 ,  パルサー ,  山火事 ,  *スウォーム ,  *自己組織化 ,  エージェント ,  *衝突回避
準シソーラス用語： 信号強度 ,  数値実験 ,  低価格 ,  マルチエージェント ,  巡航速度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 分散化 ,  マルチエージェント ,  自律 ,  野火

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自己組織化 ,  スウォーム ,  衝突回避 ,  アルゴリズム