文献

J-GLOBAL ID：202202223160498341   整理番号：22A0848456

剛体オブジェクトのための広域,低待ち時間,および電力効率の良い6-DoF姿勢追跡システム【JST・京大機械翻訳】

A Wide-Area, Low-Latency, and Power-Efficient 6-DoF Pose Tracking System for Rigid Objects

著者 (4件)： Kim Young-Ho (Siemens Healthineers, Digital Technology and Innovation, Princeton, NJ, USA) ,  Kapoor Ankur (Siemens Healthineers, Digital Technology and Innovation, Princeton, NJ, USA) ,  Mansi Tommaso (Siemens Healthineers, Digital Technology and Innovation, Princeton, NJ, USA) ,  Kamen Ali (Siemens Healthineers, Digital Technology and Innovation, Princeton, NJ, USA)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 22  号： 5  ページ： 4558-4568  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 位置敏感検出器(PSD)は,高精度で単一アクティブマーカーの2(または3)自由度(DoF)位置を追跡する可能性を提供し,一方,非常に簡単な信号処理回路を用いて,高い更新周波数と低い待ち時間で高速応答時間を持つ。しかし,それらは,方位測定の欠如,限られた追跡範囲,および環境変動に対する感度のために,6-DoF物体姿勢追跡システムに特に適していない。単一アクティブマーカを必要とする剛体追跡のための新しい6-DoF姿勢トラッキングシステムを提案した。提案システムはステレオベースPSDペアと多重慣性測定ユニット(IMU)を使用する。これは,追跡作業空間を増加させ,電力消費を低減する目的で,赤外線照明ダイオード(IR-LED)アクティブマーカの電力を同定し,制御するための実用的アプローチに基づいて行った。提案トラッキングシステムを3つの異なる動作空間サイズと3つの異なる動的運動パターンを持つロボットアームマニピュレータを用いた静的および動的位置精度に対して検証した。結果は,静的位置精度根二乗平均(RMS)誤差が,最大作業空間で,作業空間の中間範囲と1.3Ω≦mm(0.44≦λ≦mm≦φ>精度RMS誤差)で,0.6≦ΔΨmm|Δ(0.22≦σ≦mm≦φ>精度RMS誤差)であることを示した。。”結果は,最大作業空間で,作業空間の中間範囲と,1.3Ω’mm≦(0.44≦σ≦mm≦φ>精度RMS誤差)で,0.6Ω≦λ≦mm>(0.22≦λ≦mm×φ>精度RMS誤差)であった。動的位置RMS誤差は0.7~0.9Ω≦mm|であった。配向RMS誤差は,様々な動的運動で0.04°と0.9°の間であった。全体として,提案した追跡システムは,実験室設定の下ですべての作業空間に対して,作業空間の中間範囲およびサブ-度合精度において,サブミリメートル精度を有する剛体姿勢を追跡できる。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 赤外線 ,  ダイオード ,  作業空間 ,  *電力 ,  マニピュレータ ,  慣性 ,  電力消費 ,  多重化 ,  *トラッキング装置 ,  *待ち時間 ,  自由度 ,  ロボットアーム ,  *電力効率
準シソーラス用語： 高速応答 ,  位置精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 剛体 ,  オブジェクト ,  広域 ,  待ち時間 ,  電力効率 ,  姿勢 ,  追跡システム