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J-GLOBAL ID：202202224263211329   整理番号：22A1003832

吹付作業による無人機の軌道最適化と制御方法【JST・京大機械翻訳】

Method of Trajectory Optimization and Control for Plant Protection UAV in Spraying Operation

著者 (2件)： Min Jie (信陽農林学院 信息工程学院, 河南 信陽 464000) ,  Jiang Mingfu (信陽農林学院 信息工程学院, 河南 信陽 464000)
資料名： Nongji Hua Yanjiu  (Nongji Hua Yanjiu)
巻： 44  号： 2  ページ： 28-33,38  発行年： 2022年 
JST資料番号： C3733A  ISSN： 1003-188X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 無人機(UAV)の散布作業における大面積再噴出と漏れ問題を効果的に解決するために,改良Dubins障害物回避経路計画法を提案した。最初に,UAVの運動モデルと障害モデルを確立した。次に,遺伝的アルゴリズムを用いて,Dubins障害物回避経路計画を最適化した。最後に,外部障害をファジィアルゴリズムによって推定し,バックステッピングロバスト制御則を設計し,スライディングモードフィルタを用いて仮想指令をフィルタリングし,最適経路を正確に追跡できる。シミュレーション結果は,以下を示した。改良障害物回避経路計画アルゴリズムおよびバックステッピングロバスト制御則は,軌道長さを考慮に入れながら,再噴霧および漏れ面積を,66.4%低減し,そして,外部干渉の影響を包み込むことができ,そして,ファジィ免疫PID制御則と比較して,より正確に,障害物回避経路計画アルゴリズム出力の軌道指令を,追跡することができた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  干渉 ,  *最適化 ,  シミュレーション ,  フィルタ ,  最適航路 ,  フィルタリング ,  *制御方式 ,  *無人機 ,  モデル ,  曖昧さ ,  遺伝的アルゴリズム ,  経路探索
準シソーラス用語： 運動モデル ,  バックステッピング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 吹付 ,  無人機 ,  軌道 ,  最適化