非線形運動モデルを用いた関節付きトラクタ-トレーラシステムの経路追従性能の改善【JST・京大機械翻訳】

Murillo M.; Sanchez G.; Deniz N.; Genzelis L.; Giovanini L.

文献

J-GLOBAL ID：202202224715420292 整理番号：22A1114517

非線形運動モデルを用いた関節付きトラクタ-トレーラシステムの経路追従性能の改善【JST・京大機械翻訳】

Improving path-tracking performance of an articulated tractor-trailer system using a non-linear kinematic model

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資料名：
巻： 196 ページ： Null 発行年： 2022年
JST資料番号： T0337A ISSN： 0168-1699 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

本論文では,関節付きシステムの経路追跡タスクの性能を改善するために,後退水平技術と組み合わせて使用できる関節トラクタ-トレーラシステムの新しい非線形数学モデルを提示した。その二重ステアリング機構により,この型の車両は,特に小畑での播種,散布および収穫のために,精密農業において非常に有用である。関節トラクタ-トレーラシステムモデルを非線形モデル予測制御装置内に埋め込み,トレーラ位置をモニターした。トレーラの運動学を考慮した場合,トレーラの位置の偏差は,直線経路だけでなく,ヘッドランドターンにおいても大幅に減少した。提案した数学モデルを用いて,トラクタの位置よりむしろトレーラの位置自体を制御することができた。ロボット操作システム(ROS)フレームワークとGazboシミュレータを用いて,現実的シミュレーション例を実行した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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著者キーワード (4件)： , , ,

トラクタ,トレーラ , ロボットの運動・制御

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