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J-GLOBAL ID：202202224929681927   整理番号：22A0654772

模擬LiDAR測定と拡張カルマンフィルタを用いたドローンベースのケーブル懸垂ペイロード追跡と推定【JST・京大機械翻訳】

Drone-Based Cable-Suspended Payload Tracking and Estimation Using Simulated LiDAR Measurements and an Extended Kalman Filter

著者 (2件)： Patel Mitesh S. (University of Manitoba) ,  Ferguson Philip A. (University of Manitoba)
資料名： AIAA Conference Proceedings / Meeting Papers  (AIAA Conference Proceedings / Meeting Papers)
巻： 2022  号： AIAA SCITECH 2022 Forum  ページ： 2290  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0236B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔地形を通してナビゲートし,地上ベースの車両交通を回避するためのドローンの能力は,リモートセンシング研究とドローンベースの輸送サービスの増加につながった。このような応用は,懸架ペイロードの揺れから生じるドローンの飛行に不安定性を導入することができるケーブルを介してドローンから懸濁するペイロードを必要とする。従って,安定した飛行を維持するためには,ドローンに対するペイロードの位置を測定することが重要である。本研究では,Viconモーションキャプチャシステムを用いて,ペイロードの位置に対するドローンおよび模擬光検出および測距(LiDAR)測定の位置を測定した。LiDAR測定を,Velodin VLP-16センサを用いた実験結果から開発したLiDAR雑音モデルを用いてシミュレートした。ドローンベース単一ケーブル懸垂ペイロードの非線形動的モデルを開発し,離散拡張Kalmanフィルタを用いて,ドローンの位置およびドローンに対するペイロードの位置の正確な推定を得た。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 懸濁液 ,  揺れ ,  追跡 ,  *ケーブル ,  懸垂 ,  ダイナミックモデル ,  *ペイロード ,  リモートセンシング ,  *無人機 ,  不安定性 ,  距離測定 ,  センサ ,  光検出
準シソーラス用語： *拡張Kalmanフィルタ ,  遠隔地 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 運航技術  (QK05030K) ,  クレーン  (QE01020F) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： LIDAR ,  拡張カルマンフィルタ ,  ドローン ,  ケーブル ,  懸垂 ,  ペイロード ,  追跡 ,  推定