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J-GLOBAL ID：202202224940163582   整理番号：22A1163340

非対称時変遅延を持つ遠隔ロボットシステムの新しい遅延依存有限時間制御【JST・京大機械翻訳】

A Novel Delay-Dependent Finite-Time Control of Telerobotics System With Asymmetric Time-Varying Delays

著者 (3件)： Yang Yana (Institute of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, China) ,  Hua Changchun (Institute of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, China) ,  Li Junpeng (Institute of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, China)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 30  号： 3  ページ： 985-996  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 有限時間安定性(FTS)は,高速過渡,高精度,およびより良い外乱排除特性を提供するので,遠隔操作制御において望ましい。ほとんどの場合,通信時間遅れまたは付加的時間遅れ推定方法に関する厳しい条件は,遠隔操作システムのための既存の有限時間制御方式による有限時間同期を保証するために必要であった。本論文は,近似関数のない遠隔操作システムのためのグローバル有限時間同期制御アルゴリズムの最初の結果を提案する。特に,位置同期誤差と速度信号に関する連続非平滑関数を用いて,制御アルゴリズムのような新しい比例プラス減衰(P+d)を設計した。さらにまた,グローバルFTSは,直線的マトリックス-品質(LMI)と幾何学的均一技術に基づくLyapunov安定性理論によって証明した。遅延依存FTS基準も導き,与えられた制御パラメータで許容最大伝送遅延を計算するのに使用できる。最後に,シミュレーション結果により,提案したアプローチの有効性を実証し,3自由度(DOF)PHANToMロボットの遠隔操作対に関する実験を行い,制御戦略の優れた性能を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  誤差 ,  シミュレーション ,  *システム ,  *ロボット ,  遅れ ,  *非対称性 ,  自由度
準シソーラス用語： 伝送遅延 ,  制御アルゴリズム ,  時刻同期 ,  Lyapunov安定性 ,  *時変遅れ ,  *ロボットシステム ,  制御戦略 ,  遠隔操作システム ,  *有限時間制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電動機  (NB07030U) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非対称 ,  時変遅延 ,  ロボットシステム ,  遅延依存 ,  有限時間制御