抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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・P-NUCLEO-IHM001キットを用いてDCブラシレス・モータを矩形波駆動で制御する方法を解説しており,第4回(2022年4月号)では正転/逆転を切り替える回転方向の制御を説明。
・負荷が変動しても一定速度を保てる回転速度の制御処理として,1)ホール・センサ信号の周期からの回転速度の計算,2)目標速度と実速度の比較,3)速度PI制御を追加。
・ホール・センサ信号の7周期がモータ1回転に相当するので,1)ではホール・センサ信号が立ち上がるたびに周期計算を行い,ブラシレス・モータの回転速度を算出。
・2)では算出した実測値をボリュームの値から算出した目標速度と比較し,実測値が目標速度よりも低ければPWM(Pulse Width Modulation)のデューティを上げ,高ければ下げるように指示。
・3)では目標値に速やかに正確に到達させるために制御対象からフィードバックをかけ,目標値との差分がゼロになるように比例ゲインでの偏差を積分ゲインと積分処理で補償。