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J-GLOBAL ID：202202225849205780   整理番号：22A0743001

昆虫スケールロボットは特徴負荷地形における開ループランニング中の異なる身体動態領域の影響を明らかにする【JST・京大機械翻訳】

An insect-scale robot reveals the effects of different body dynamics regimes during open-loop running in feature-laden terrain

著者 (4件)： Schiebel Perrin E (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard University, Cambridge, MA 02138, United States of America) ,  Shum Jennifer (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard University, Cambridge, MA 02138, United States of America) ,  Cerbone Henry (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard University, Cambridge, MA 02138, United States of America) ,  Wood Robert J (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard University, Cambridge, MA 02138, United States of America)
資料名： Bioinspiration & Biomimetics  (Bioinspiration & Biomimetics)
巻： 17  号： 2  ページ： 026006 (19pp)  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2376A  ISSN： 1748-3182  CODEN： BBIICI  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 研究室から自然環境への移行はロボット工学における原型課題である。より大きなロボットは,センシングと制御を用いて複雑な肢-地面相互作用を管理することができるが,そのような戦略は,空間と電力が制限される小さなプラットフォームに実装するのは難しい。Harvard Ambulatory Microロボット(HAMR)は,無特徴で硬い基板で走行する効果的な開ループが可能な昆虫規模の四足である。不均等な地形(2007年,2007年)の急速に走るゴキブリの主にフィードフォワード戦略に触発されて,分数Brown運動を用いて生成された2つの3D印刷された不均一地形で開ループ走行を探究するためにHAMRを使用した。「edの地形は,移動の方向に高さで増加する間, footaggedの地形特性は,足のスケール特性を持った。肢振幅と歩数を変えて,回転とプロンク歩行の性能を測定した。テストされた周波数は,それぞれ,生体走行と歩行,および肢伝達共鳴(45-60Hz)の典型的な動力学で,身体共鳴(10-25Hz)と運動学走行(30-40Hz)を含む異なる動力学様式を含んだ。特徴無しおよびポケット地形に関して,低い機械的コスト-輸送(mCoT)運動学運転組合せは,trotとpronkの間の系統的差異なしで,最良であった。地形特性が高すぎると,ロボットは開ループのホモから異種環境へ移行できる。Pronkは,ジャッジアント地形上のtrotより,高い特徴を持ち,より高いmCoT,より低い周波数走行は,より効果的であった。ロボットへの入力電力の増加は,一般的に性能を改善したが,ギザイグ地形上の低周波数プローキングは,より高い周波数における同じ入力電力と比較して,ロボットをより高い特徴に迂回することを可能にした。これは,体共鳴近くの周波数で生じる重心方向の変化の増加と相関していた。本研究は,歩行,周波数,および四肢振幅によって媒介されるロボット動力学の適切な選択が,センシングまたは閉ループ制御の追加なしでマイクロロボットにアクセス可能な地形を拡大できることを立証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動学 ,  共鳴 ,  振幅 ,  相互作用 ,  電力 ,  *ロボット ,  *運動 ,  重心 ,  フィードフォワード ,  *昆虫類 ,  周波数 ,  ゴキブリ ,  歩行 ,  *開ループ系 ,  マイクロロボット
準シソーラス用語： *ランニング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 昆虫 ,  スケール ,  ロボット ,  地形 ,  開ループ ,  ランニング ,  身体