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J-GLOBAL ID：202202226228238393   整理番号：22A1128799

遺伝的アルゴリズムで最適化した線形二次型レギュレータ制御下3-UPSパラレルロボットの安定性解析【JST・京大機械翻訳】

Stability analysis of parallel robot under linear quadratic regulator control based on genetic algorithm optimization

著者 (6件)： Wang Linjun (蘭州理工大学 机電工程学院,甘粛 蘭州 730050) ,  Shi Baozhou (蘭州理工大学 机電工程学院,甘粛 蘭州 730050) ,  Zhang Dong (蘭州理工大学 西部能源与環境研究中心,甘粛 蘭州 730050) ,  Xu Bo (蘭州理工大学 机電工程学院,甘粛 蘭州 730050) ,  Zhu Zongxiao (蘭州理工大学 机電工程学院,甘粛 蘭州 730050) ,  Zhou Lan (蘭州理工大学 机電工程学院,甘粛 蘭州 730050)
資料名： Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong  (Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong)
巻： 28  号： 1  ページ： 112-123  発行年： 2022年 
JST資料番号： C2700A  ISSN： 1006-5911  CODEN： JJZXFN  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 3-UPSパラレルロボットの動力学的モデリングと状態空間解析を通して,遺伝的アルゴリズム(GA)に基づく線形二次調整器(LQR)制御方式を,多体系振動理論によって制御する。MATLABソフトウェアとADAMSソフトウェアの共同シミュレーションを用いて,このパラレルロボットが外部負荷,固定プラットフォームにランダム振動をかけ,動的,固定プラットフォームに複合干渉をかけた場合,ロボットの末端安定性を解析した。結果は以下を示した。GA最適化のLQR制御下で、ロボットプラットフォームの重心振動の減衰時間と振動幅はいずれも明らかに減少し、共振ピークも明らかに低下したが、高周波振動における振動減衰効果は明らかではなかった。ロボットプラットフォームの重心xとy方向の共振周波数は5Hz前後に保たれ、z方向の共振周波数は明らかな後移現象があり、次第に高周波(10Hz)に接近する。本研究は,パラレルロボットの安定性と作業精度を分析するための理論的基礎を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  共振 ,  *最適化 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  *産業用ロボット ,  *安定性解析 ,  HF【周波数】 ,  重心 ,  制御方式 ,  ソフトウェア ,  共振周波数 ,  *遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： 多体系 ,  *パラレルロボット ,  ロボットプラットフォーム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 遺伝的アルゴリズム ,  最適化 ,  線形 ,  レギュレータ ,  パラレルロボット ,  安定性解析