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J-GLOBAL ID：202202226321748932   整理番号：22A1015531

可変粘性による力制御を使用した倒立二輪車の協調運動

Cooperative movement of an inverted two-wheeled vehicle by human force control

著者 (4件)： ITO Kota (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  ITAGAKI Fumiya (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  NAGATSU Yuki (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  HASHIMOTO Hideki (Chuo Univ., Tokyo, JPN)
資料名： 日本感性工学会春季大会(Web)
巻： 17th  ページ： ROMBUNNO.AM-1B-02 (WEB ONLY)  発行年： 2022年 
JST資料番号： U1663A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 商品の搬送を支援するように設計されたロボットは,出生率の低下と高齢化に起因する社会的問題に対処する際に,能動的役割を果たすことが期待される。荷物搬送を支援する従来の移動ロボットは,一般的に三輪または四輪である。その結果,多くは大型で操作が難しく,環境が安定している工場や倉庫で主に使用されている。しかし,人間生活環境のように環境が急速に変化する状況において,実際的な利用をされてこなかった。本研究では,比較的軽量で,高度な操縦が可能で,投影面積が小さいという利点を持つ倒立二輪車が,人間の操作により,複雑で限定された空間で敏速に移動でき,力制御を通して人間と協調して移動できることを示した。力センサを倒立二輪車の頂部に搭載し,オペレータの操作力を車両に伝えた。加えた操作力に対応して,可変粘性係数によるアドミタンス制御を用いた力制御を行い,倒立二輪車は操作力が最小となるように協調した方法で移動する。このシステムの導入により,オペレータは複雑な環境においても最小の力で荷物を搬送できる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 貨物 ,  *運搬 ,  *ロボット ,  操作 ,  *運動 ,  力制御 ,  移動 ,  粘度
準シソーラス用語： 荷物 ,  *協調運動 ,  粘性係数 ,  *搬送

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 可変 ,  粘性 ,  力制御 ,  協調運動