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J-GLOBAL ID：202202226446900763   整理番号：22A0695954

新しい高分解能視触覚センサを用いたインハンドオブジェクト位置決め【JST・京大機械翻訳】

In-Hand Object Localization Using a Novel High-Resolution Visuotactile Sensor

著者 (6件)： Cui Shaowei (School of Future Technology, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Wang Rui (State Key Laboratory of Management, and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Hu Jingyi (School of Future Technology, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Wei Junhang (School of Future Technology, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Wang Shuo (State Key Laboratory of Management, and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Lou Zheng (State Key Laboratory for Superlattices, and Microstructures, Institute of Semiconductors, Chinese Academy of Sciences Beijing, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 6  ページ： 6015-6025  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： インハンドオブジェクト位置決めと操作はロボットコミュニティにおいて常に挑戦的なタスクである。本論文では,高空間分解能の視覚ベース触覚センシングによりこの問題に取り組んだ。特に,高空間分解能(<1mm)の触覚点雲を知覚できるGelStereoと名付けたステレオビジョンに基づく新しい触覚センサを設計した。知覚接触点雲の顕著性検出と確率的点集合登録アルゴリズムから成る触覚ベースハンドオブジェクト位置決めパイプラインを提示した。さらに,著者らのロボットプラットフォーム上で,知覚された触覚点雲の広範な定性的および定量的解析,および小部分の手間局在化および挿入実験を実行した。実験結果は,新しいGelStereo触覚センサと提案したハンド内物体位置決めパイプラインによって感知された触覚点雲の精度とロバスト性を検証した。この新規高分解能可視触覚センシング技術は,器用ロボット操作の分野で予測可能な応用可能性を有する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  検出 ,  視覚 ,  *触覚 ,  ロボット ,  位置決め ,  定量的分析 ,  立体視 ,  *高分解能 ,  ロバスト性 ,  触覚センサ
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  局在化 ,  接触点 ,  触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 高分解能 ,  触覚センサ