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J-GLOBAL ID：202202226501691018   整理番号：22A0398679

能力時間論理仕様からの異種チームの確率的協調【JST・京大機械翻訳】

Probabilistic Coordination of Heterogeneous Teams From Capability Temporal Logic Specifications

著者 (4件)： Cai Mingyu (Mechanical Engineering, Lehigh University, Bethlehem, PA, USA) ,  Leahy Kevin (MIT Lincoln Laboratory, Lexington, MA, USA) ,  Serlin Zachary (MIT Lincoln Laboratory, Lexington, MA, USA) ,  Vasile Cristian-Ioan (Mechanical Engineering, Lehigh University, Bethlehem, PA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 1190-1197  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターは,高レベル仕様からのエージェントの不均一チームの協調を調査した。著者らは,独特の能力をもつ多くのエージェント間の協調を必要とする豊富で時間空間的タスクを表現するために,Capbility Timehic Logic(CaTL)を採用した。CaTLは,特定のエージェント軌跡とマルチエージェント協調へのそれらの影響を考慮することから,ユーザを自由化して,望ましい位置,継続時間,および能力のセットで,タスクの組み合わせを指定する。CaTLはまた,各タスクに対する必要な能力のアベイラビリティに基づく満足の定量的ロバスト性計量を提供する。このレターの新規性は,確率的条件下でのCaTL公式の満足に焦点を合わせる。特に,ロボット運動における不確実性(例えば,エージェントは,いくつかの確率を持つ領域間の遷移に失敗するかもしれない)および局所確率的作業空間特性(例えば,協調タスクを完了する必要能力の十分なエージェントがないならば)を考察した。提案方法は,エージェント,それらの動力学と能力,作業空間の抽象化,およびCaTL公式を,混合整数線形プログラムを自動的に定式化する。与えられたCaTL式を満足することに加えて,最適化は次の2次目標(優先順位の次数減少)を考慮した。1)不確実性による遷移故障のリスクを最小化する。2)地域協調満足の確率(もし,過剰なエージェントがある);3)潜在的エージェント摩滅のためのCaTLのアベイラビリティロバスト性を最大にする。4)全エージェント旅行時間を最小化する。提案フレームワークの性能を評価し,数値シミュレーションによりスケーラビリティを実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  作業空間 ,  不確実性 ,  ロボット ,  旅行時間 ,  アベイラビリティ ,  線形性 ,  継続時間 ,  *時間論理 ,  定式化 ,  ロバスト性 ,  エージェント
準シソーラス用語： 自由化 ,  数値シミュレーション ,  マルチエージェント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 能力 ,  時間論理 ,  仕様 ,  チーム ,  確率 ,  協調