文献

J-GLOBAL ID：202202226700718443   整理番号：22A0841507

モノのインターネットに基づく意味論的オブジェクト特徴を用いたUAVビジュアル再位置決め法【JST・京大機械翻訳】

A UAV Visual Relocalization Method Using Semantic Object Features Based on Internet of Things

著者 (6件)： Wang Maolin (Zhe Jiang Key Laboratory of General Aviation Operation Technology, Jiande, China) ,  Wang Maolin (CAAC Key Laboratory of General Aviation Operation, Department of General Aviation, Civil Aviation Management Institute of China, Beijing, China) ,  Wang Hongyu (University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Wang Zhi (Zhe Jiang Key Laboratory of General Aviation Operation Technology, Jiande, China) ,  Wang Zhi (CAAC Key Laboratory of General Aviation Operation, Department of General Aviation, Civil Aviation Management Institute of China, Beijing, China) ,  Li Yumeng (Beihang University, Beijing, China)
資料名： Wireless Communications & Mobile Computing  (Wireless Communications & Mobile Computing)
巻： 2022  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1338A  ISSN： 1530-8669  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人機(UAV)は,高い自律性と強い動的配置能力の利点を持っている。同時に,モノのインターネット(IoT)技術の急速な発展によって,UAVに基づくIoTの構築は,UAVsと制御端末の従来の単一ライン通信モードから離れて,タスクを実行するとき,UAVをより知的で柔軟にする。IoTタスクを実行するためにUAVを使用するとき,UAVの位置および姿勢をすべての時間で追跡する必要がある。位置と姿勢追跡が失敗するとき,再局在化は,現在の位置と姿勢を回復するのに必要である。したがって,視覚情報を用いて正確にUAV再局在化を実行する方法は,多くの注目を集めている。しかし,実世界における光条件における複雑な変化はUAVの視覚再局在化に大きな課題をもたらした。従来の視覚再局在化アルゴリズムは,光条件に敏感な人工的に設計された低レベル幾何学的特徴に主に依存する。本論文では,UAVベースIoTに向けて,意味オブジェクト特徴を用いたUAV視覚再位置決め法を提案した。特に,この方法は,画像中の意味情報を抽出し,環境のスパース記述としてトポロジーマップを構築するために意味情報を利用するために,オブジェクト検出フレームワークとしてYOLOv3を使用する。マップの事前知識を用いて,ランダムウォークアルゴリズムを,意味的特徴とシーンに適合するために,連想グラフに用いた。最後に,EPnPアルゴリズムを用いて,IoTプラットフォームに戻るUAVの位置と姿勢を解いた。シミュレーション結果は,本論文で提案した方式が,シーン照明条件が動的に変化するとき,ロバストリアルタイムUAVs再局在化を達成して,IoTタスクを実行するためにUAVsの保証を提供することを示した。Copyright 2022 Maolin Wang et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  位相幾何学 ,  視覚 ,  シミュレーション ,  *意味論 ,  照明条件 ,  無人機 ,  端末装置 ,  酔歩 ,  改変
準シソーラス用語： 事前知識 ,  意味情報 ,  物体検出 ,  視覚情報 ,  局在化 ,  *モノのインターネット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 移動通信  (ND08030H) ,  計算機網  (JC03000K)

引用文献 (34件)：

• X. Wang, Z. Ning, S. Guo, M. Wen, L. Guo, V. Poor, "Dynamic UAV deployment for differentiated services: a multi-agent imitation learning based approach," IEEE Transactions on Mobile Computing, vol. 99, pp. 1, 2021.
• C. M. Korpela, T. W. Danko, P. Y. Oh, "Designing a system for mobile manipulation from an unmanned aerial Vehicle," Proceedings of the 2011 IEEE Conference on Technologies for Practical Robot Applications, pp. 109-114, Woburn, MA, USA, April 2011.
• Z. Ning, P. Dong, M. Wen, X. Wang, H. Vincent, "5G-Enabled UAV-to-community offloading: joint trajectory design and task scheduling," IEEE Journal on Selected Areas in Communications, vol. 39, no. 11, pp. 99, 2021.
• N. H. Motlagh, M. Bagaa, T. Taleb, "UAV-based IoT platform: a crowd surveillance use case," IEEE Communications Magazine, vol. 55, no. 2, pp. 128-134, 2017.
• J. Surber, L. Teixeira, M. Chli, "Robust visual-inertial localization with weak GPS priors for repetitive UAV flights," Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics & Automation, pp. 6300-6306, Singapore, May 2017.

タイトルに関連する用語 (5件)： インターネット ,  意味論 ,  オブジェクト ,  UAV ,  位置決め法