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J-GLOBAL ID：202202226996128406   整理番号：22A0781114

視覚サーボと位置決めのためのコロケーションビジョンと触覚センサの利用【JST・京大機械翻訳】

Using Collocated Vision and Tactile Sensors for Visual Servoing and Localization

著者 (4件)： Chaudhury Arkadeep Narayan (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA) ,  Man Timothy (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA) ,  Yuan Wenzhen (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA) ,  Atkeson Christopher G. (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 3427-3434  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚センサとカメラの協調による近接と触覚イメージングの協調は,物体姿勢推定と頭部搭載または外部深さカメラと比較して,物体姿勢推定と視覚サーボを目標とする標的にロボットを視覚サーボするという有用な情報を提供することができる,2)接触点と姿勢推定問題を単純化し,また,表面が多くの可能な整合を持つ反復テクスチャを持ち,そして3)接触点と物体姿勢推定をさらに精密化するために,触覚画像を用いて,接触点と姿勢推定問題を単純化し,そして,触覚センシングは,誤った一致を回避できる,というのは,接触点と姿勢推定問題を単純化し,そして,触覚センシングは,接触点と物体姿勢推定に,さらに,接触点と姿勢推定を単純化し,そして,そして,触覚センシングは,接触点と物体姿勢推定を,さらに,そして,接触点と物体姿勢推定を,さらに改善するために,接触点と姿勢推定問題を単純化し,そして,触覚センシングは,誤った一致を避けることを助ける。標準マニピュレーションデータセットにおいて,ほとんどの物体より表面テクスチャを持つオブジェクトによる結果を実証した。オプティカルフローは,移動方向の予測に役立つように,かなりの量のカメラ旅行に統合する必要があることを学習する。最も重要なことに,著者らは,人工視覚アルゴリズムの状態が,適切な事前が位置合わせカメラから提供できなければ,物体モデル上で触覚画像を局在化する良いジョブを行わないことを学習する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  検出 ,  表面構造 ,  簡素化 ,  *触覚 ,  推定 ,  ロボット ,  旅行 ,  頭部 ,  位置決め ,  画像処理 ,  オプティカルフロー
準シソーラス用語： 姿勢推定 ,  ビジュアルサーボ ,  接触点 ,  触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 視覚サーボ ,  触覚センサ