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J-GLOBAL ID：202202227367180093   整理番号：22A0456523

最適化次数と力推定によるアドミタンスベース遠隔ロボットシステムの適応分数次数スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Fractional-Order Sliding Mode Control for Admittance-Based Telerobotic System With Optimized Order and Force Estimation

著者 (4件)： Ma Zhiqiang (Research Center for Intelligent Robotics and the National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Liu Zhengxiong (Research Center for Intelligent Robotics and the National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Huang Panfeng (Research Center for Intelligent Robotics and the National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Kuang Zhian (Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 5  ページ： 5165-5174  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ニューラルネットワークによる可変構造制御と,不確かな時間遅れ,モデル不確実性,分数計算近似バイアス,および外部擾乱を有するセンサレステレロボットシステムのための最適化分数次数選択方針を提案した。Caputoと比較原理の定義に基づく整数次数計算から拡張して,Riemann Lagrangian Liouvilleベースの均一最終的有界安定性を導入して,様々な次数を有するスライディングモード制御と対応するニューラルネットワークベースの力推定を合成して,それは,欲求アルゴリズムに基づく特定の順序によって最適化した。混合型誤差と組合わせて,提案したハイブリッド整数次数と分数次数解析方法論は,時間遅れの下で追跡と同期誤差のRiemann Lagrangian Liouvilleベースの均一究極的に有界な安定性を保証することができる。Euler差に従って,提案した合成法は,近似二重Euler差誤差の有界性における組合せ誤差を抑制することができた。提案方法の制御の下のテレロボットシステムの数値シミュレーションと実験は,安定性解析を立証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *最適化 ,  安定性解析 ,  ニューラルネットワーク ,  近似法 ,  ルブリケータ ,  バイアス ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  時間遅れ ,  可変構造制御 ,  *ロボットシステム ,  有界 ,  *分数次 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電動機  (NB07030U) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (8件)： 最適化 ,  次数 ,  力推定 ,  アドミタンス ,  ロボットシステム ,  適応 ,  分数次 ,  スライディングモード制御