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J-GLOBAL ID：202202228400575324   整理番号：22A1121461

軌道追跡のためのmechanumホイールチェアのロバストスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

A robust sliding mode control of mecanum wheel-chair for trajectory tracking

著者 (4件)： Yadav Pankaj Singh (Department of Mechanical Engineering, MNNIT-Allahabad, Prayagraj, India) ,  Agrawal Vandana (Department of Mechanical Engineering, MNNIT-Allahabad, Prayagraj, India) ,  Mohanta J.C. (Department of Mechanical Engineering, MNNIT-Allahabad, Prayagraj, India) ,  Faiyaz Ahmed M.D. (Department of Mechanical Engineering, MNNIT-Allahabad, Prayagraj, India)
資料名： Materials Today: Proceedings  (Materials Today: Proceedings)
巻： 56  号： P2  ページ： 623-630  発行年： 2022年 
JST資料番号： W3531A  ISSN： 2214-7853  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動的制御システムの簡単な研究を提示し,Mecanum Wheechair(MWC)のようなmecanumホイールベース移動ロボットに対する制御手法を説明した。MWCは,個々のモータによって操作される4つのmecanumホイールを持ち,全方向能力を維持しながら,限られた空間でアジャイル運動が可能である。多くの外部擾乱と不確実性の存在のため,MWCの動的および運動学モデルを構築して,種々のタイプの制御技術を分類した。並列車輪ホロノーム駆動MWCの軌道追跡制御を,この原稿で説明し,その中で,車椅子は,種々の初期状態の下で事前決定軌跡に従って,その目標/目標に達する必要がある。提案したロバスト速度制御装置を,種々の外部擾乱と不確実性を受ける3自由度MWCの軌道を制御するために,スライディングモード制御技術を用いて構築した。結果は,提案した制御装置が,不確実性の存在における計算Torque法(CTM)のような他の方法と比較して,優れた性能を有することを示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  制御 ,  *車輪 ,  *追跡 ,  距離 ,  擾乱 ,  制御方式 ,  モデル ,  車椅子 ,  *軌道 ,  自由度 ,  移動ロボット ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 動的制御 ,  全方向 ,  ホイールベース ,  *軌道追跡 ,  運動学モデル ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： スライディングモード制御(SMC) ,  Mecanum車いす(MWC) ,  動的モデリング ,  軌道追跡 ,  計算トルク法(CTM)

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 軌道追跡 ,  ホイール ,  チェア ,  ロバスト ,  スライディングモード制御