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J-GLOBAL ID：202202228468058819   整理番号：22A0287823

マルチロボットシステムによる漸近的境界収縮制御【JST・京大機械翻訳】

Asymptotic Boundary Shrink Control With Multirobot Systems

著者 (3件)： Luo Shaocheng (Department of Computer and Information Technology, SMART Lab, Purdue University, West Lafayette, IN, USA) ,  Kim Jonghoek (Electrical and Electronic Convergence Department, Hongik University, Sejong, South Korea) ,  Min Byung-Cheol (Department of Computer and Information Technology, SMART Lab, Purdue University, West Lafayette, IN, USA)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 52  号： 1  ページ： 591-605  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 藻類ブルームと油流出,損傷生態系,および公衆衛生の脅威のような有害な海洋流出は,大いに,公衆衛生を脅かす。したがって,効果的な流出範囲と除去戦略は環境保護において重要な役割を担っている。近年,低コスト水表面ロボットが解決策として出現し,その効果は小規模で検証された。しかし,接続性,スケーラビリティおよびセンシングおよび操作範囲のような実用的限界は,それらの大規模使用を著しく損なう。これらの限界を回避するために,著者らは,カスタマイズされた操作範囲を特徴とする自律ロボットによる漏洩の集団カバレッジを可能にする新しい漸近境界収縮制御戦略を提案した。各ロボットに対して,限られたビジョン範囲を有する局所視覚センサのみに依存する新しい制御装置を実行した。さらに,この戦略の分散は,ロボット間衝突なしに任意のロボットを採用できる。最後に,境界収縮制御中のロボット運動の収束,流出クリアランス速度,および限られた範囲の視覚と無線接続の下で働く能力を含むこのアプローチの特徴について,シミュレーションによる広範な実験を通して検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  制御 ,  環境保全 ,  海洋 ,  ブルーム ,  油漏れ ,  公衆衛生 ,  生態系 ,  連結性 ,  視覚センサ ,  カスタム化 ,  自律ロボット ,  *マルチロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチロボットシステム ,  境界 ,  収縮