ブタモデルにおける遠隔ロボット支援血管内インターベンションに対するネットワーク性能の影響【JST・京大機械翻訳】

Legeza Peter; Legeza Peter; Britz Gavin W.; Shah Alpesh; Sconzert Kalyna; Sungur John-Michael; Chinnadurai Ponraj; Sinha Kavya; Lumsden Alan B.

文献

J-GLOBAL ID：202202228965524436 整理番号：22A0806754

ブタモデルにおける遠隔ロボット支援血管内インターベンションに対するネットワーク性能の影響【JST・京大機械翻訳】

Impact of network performance on remote robotic-assisted endovascular interventions in porcine model

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資料名：
巻： 16 号： 1 ページ： 29-35 発行年： 2022年
JST資料番号： W4665A ISSN： 1863-2491 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：ドイツ (DEU) 言語：英語 (EN)

遠隔ロボット支援血管内介入は,正確なデバイスナビゲーションを行うためにロボットシステムのリアルタイム制御を必要とする。入力コマンドとカテーテル応答の間の遅延(待ち時間)は,ネットワーク速度と距離のような因子によって影響を受ける。本研究では,in vivo実験モデルを用いて,3つの血管床におけるロボット支援血管内ナビゲーションに対するネットワーク潜時の影響を評価した。3人のオペレータは,ブタモデルにおいて,プロトタイプの遠隔操作可能なCorPath GRXシステムにより,ハイブリッド室から盲検化した大腿骨,頸動脈および冠動脈血管内ロボットナビゲーションを行った。ナビゲーションは,0から1000msまでのランダムに割り当てられたネットワーク待ち時間を有する異なるターゲットに対して行われた。転帰測定は,ナビゲーション成功,ナビゲーション時間,知覚遅れ(1=知覚可能,5=too long),およびオペレータによりスコア化された手続き的影響(1=非影響,5=非受容性)を含んだ。ロボット支援遠隔血管内ナビゲーションは,全65例(9大腿骨,38外頸動脈,18冠動脈)で成功した。ガイドワイヤ時間は,シミュレートしたネットワーク待ち時間を通して有意に異ならなかった。0ms追加潜伏期と比較して,追加潜伏期が400msまたはそれ以上(<0.01)であるとき,処置的影響と知覚遅れスコアの両方が有意に高かった。遠隔血管内介入は,すべての研究した解剖学的領域で実行可能であった。400ms以上のネットワーク待ち時間は,オペレータに受け入れられるが,遠隔ロボット支援大腿骨,頸動脈または冠状動脈介入は,シームレス遠隔装置制御を提供するために,400ms以下のネットワーク潜伏で実行されるべきであることを示唆する。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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