仮説ゲーティングを用いた地形相対航法のための効率的な特徴マッチングとマッピング【JST・京大機械翻訳】

Gnam Chris; Chase Timothy B.; Dantu Karthik; Crassidis John L.

文献

J-GLOBAL ID：202202229444557038 整理番号：22A0654995

仮説ゲーティングを用いた地形相対航法のための効率的な特徴マッチングとマッピング【JST・京大機械翻訳】

Efficient Feature Matching and Mapping for Terrain Relative Navigation Using Hypothesis Gating

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資料名：
巻： 2022 号： AIAA SCITECH 2022 Forum ページ： 2513 発行年： 2022年
JST資料番号： H0236B 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

地形相対航法システムは,視覚測定用の光学イメージングカメラを一般的に利用する。これらの測定は,典型的には,宇宙船カメラの視野に対して,より小さな先験的テンプレート画像をマッチングする形式をとり,宇宙船の位置推定における車載位置決めプロセスを助ける。特徴抽出とマッチングのような従来の画像処理技術を採用することによって,任意の先験的知識なしで直接画像のストリームを処理することによって,この位置確認知識を得ることがより有益である。この過程は地上設定(視覚SLAMのような)におけるナビゲーションに対してよく働くが,貧弱な照明と限られた視覚多様性が観測される空間において挑戦的であり,得られた整合の品質に影響する。さらに,宇宙飛行体計算電力は,最新の最先端状態の後ろに遅れるので,特徴マッチング過程によって課される計算強度は,リアルタイムで車載宇宙飛行体に通常あまりにも大きすぎる。本論文は,空間環境における標準画像特徴マッチングプロセスの不正確性と非効率性を取り上げて,従来の搭載ナビゲーションフィルタ情報を利用して,マッチング候補の数を劇的に減らした。推定特徴位置を用いて,与えられた特徴のまわりで統計的予測ゲートを形成し,その中で内部にあるすべての点をインリーヤとして扱い,マッチングプロセスに供給した。高忠実度3D小惑星モデルおよび単一単眼カメラ周辺の模擬軌道を用いて,3つの一般的な特徴記述技法に対する平均マッチング時間約87%の全体的な低減を実証した。また,得られたマッチの品質の大幅な増加を示し,純粋単眼地形相対航法に対する有用性を与えた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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図形・画像処理一般 , パターン認識

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