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J-GLOBAL ID：202202229571622431   整理番号：22A0844812

4コプタ航空機の画像ベース視覚サーボ制御【JST・京大機械翻訳】

Image-based Visual Servoing Control of a Quadcopter Air Vehicle

著者 (5件)： Touil Djamel Eddine (Modeling Energetic Systems Laboratory LMSE, University of Biskra, Biskra, Algeria) ,  Terki Nadjiba (Department of Electrical Engineering, University of Biskra, Biskra, Algeria) ,  Hamiane Madina (College of Engineering, Royal University for Women, Bahrain) ,  Aouina Abdennour (CNRS, LAAS, Universite de Toulouse, Toulouse Cedex, France) ,  Sidi Brahim Khelil (Modeling Energetic Systems Laboratory LMSE, University of Biskra, Biskra, Algeria)
資料名： International Journal of Modelling and Simulation  (International Journal of Modelling and Simulation)
巻： 42  号： 2  ページ： 203-216  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5908A  ISSN： 0228-6203  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,宇宙における四辺の高度,姿勢,出穂,および位置を安定化する2つの最適制御装置を提案する。最初の最適制御法は,経験的に選択される比例制御器利得の既知の値を必要とする古典的視覚サーボ(VS)方式とは対照的に,測定値と所望の特徴ベクトル値の間の誤差を最小化することによって,比例制御器利得を計算することから成る。第二の制御法は,高度,姿勢,および位置ループに適用されるPD制御装置利得の最適同調に依存する。しかし,これは収束問題につながり,これは最適化技法,コウモリアルゴリズム(BA)の使用により克服される。後者は,多くの最適化問題でうまく使用された効率的なメタヒューリスティックアルゴリズムである。いくつかのシミュレーションをMATLABにおいて実行して,その中で,四分体として知られる無人機(UAV)の鉛直TakeofとLanding(VTOL)タイプの視覚サーボ制御を実行した。得られた結果は,Batアルゴリズムが古典的PD制御器を適応させ,外乱の存在下でもUAV軌道を追跡する際に高い柔軟性を提供することを示した。また,最適,最小時間,ビジョンベースコントローラの安定性と精度を保証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *航空機 ,  最適化問題 ,  最適化手法 ,  同調 ,  ループ ,  *画像 ,  制御方式 ,  無人機 ,  利得 ,  コウモリ ,  宇宙空間
準シソーラス用語： MATLAB ,  ヒューリスティック ,  PD制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 視覚サーボ ,  PDコントローラ ,  コウモリアルゴリズム ,  Quadcopter

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： 航空機 ,  視覚サーボ制御