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J-GLOBAL ID：202202230108589502   整理番号：22A0223650

ロボット自律システムのための大域および局所マッチングに基づく経路補正法【JST・京大機械翻訳】

A Path Correction Method Based on Global and Local Matching for Robotic Autonomous Systems

著者 (5件)： Wang Nianfeng (Guangdong Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, People’s Republic of China) ,  Shi Xiaodong (Guangdong Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, People’s Republic of China) ,  Zhong Kaifan (Guangdong Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, People’s Republic of China) ,  Zhang Xianmin (Guangdong Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, People’s Republic of China) ,  Chen Wei (Shenzhen Polytechnic, Shenzhen, People’s Republic of China)
資料名： Journal of Intelligent & Robotic Systems  (Journal of Intelligent & Robotic Systems)
巻： 104  号： 1  ページ： 7  発行年： 2022年 
JST資料番号： T0752A  ISSN： 0921-0296  CODEN： JIRSES  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 通常,小型バッチ部品,特に手動アセンブリーは,形状誤差とクランプ誤差から生じる,予t経路からの偏差のため,ロボットによって自動的に製造するのは難しい。前t経路を修正するために,視覚センサを用いてそれを検出し,ロボットを誘導できる。しかし,いくつかの経路は作業空間制限のために連続的に検出することができず,従ってそれらの部分だけを検出することができる。その結果,不完全検出経路と位置誤差と形状誤差との事前停止経路に直接整合するのは困難であり,補正後に残差偏差を引き起こす。本論文では,ロボット自律システムに適用できる効率的でロバストな経路補正法を提案した。本研究の主な貢献は,位置誤差を扱う事前t路の元の形状を維持するための大域的マッチングを採用し,局所マッチングはこの制約を緩和し,形状誤差に対処した。構造化光ビジョンを用いて,検出精度を改善し,同時に検出データサイズを縮小する経路偏差を検出した。そして,大域的および局所的特徴の両方を考慮した経路マッチング法を,反復最密点アルゴリズム(ICP)に基づいて開発した。提案方法は,経路走査,グローバルマッチング,局所マッチング,およびデータ更新の4つのステップから成る。いくつかのロボット溶接実験を行い,提案した方法の性能を検証した。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Nature B.V. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  作業空間 ,  *ロボット ,  クランプ ,  残差 ,  *自律系 ,  データ更新 ,  ロバスト性 ,  ロボット溶接 ,  視覚センサ
準シソーラス用語： 補正法 ,  形状誤差 ,  位置誤差 ,  検出精度 ,  構造化光 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 経路補正 ,  構造化光ビジョン ,  反復最近接点アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  自律システム ,  マッチング ,  経路 ,  補正法