抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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・本誌2020年3月号の「飛行・走行・航行 ドローン&ロボ制御」で紹介したドローン・キットSTEVAL-DRONE01を用い,フライト・コントロール・ユニットや制御プログラムの開発に役立つ知識を解説。<br/>・本ドローン・キットには制御マイコンSTM32F401を搭載した飛行制御ユニット基板STEVAL-FCU001V1が含まれ,オンボードでプロペラのモータを駆動する回路が搭載。<br/>・一般的にマイコンではFPU(Floating point unit)内蔵で接続するセンサや無線通信装置の数に応じた通信ポート数を備え,直交3軸分のジャイロ・センサと加速度センサ,3軸の地磁気センサが必要。<br/>・STM32F401では必要最低限の姿勢制御は行えるが,ホバリングや移動など完全な自動飛行には性能が不足するので,より負荷の高い計算に対応できるSTM32H753を用いた飛行制御装置を紹介。