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J-GLOBAL ID：202202231624868965   整理番号：22A0620277

不十分な励起下の3-DOFデルタパラレルロボットのための基礎慣性パラメータの動力学解析,オフライン-オンラインチューニングおよび同定【JST・京大機械翻訳】

Dynamics analysis, offline-online tuning and identification of base inertia parameters for the 3-DOF Delta parallel robot under insufficient excitations

著者 (5件)： Abed Azad Faraz (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Mechanical Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Ansari Rad Saeed (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Hairi Yazdi Mohammad Reza (School of Mechanical Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Tale Masouleh Mehdi (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Kalhor Ahmad (School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran)
資料名： Meccanica  (Meccanica)
巻： 57  号： 2  ページ： 473-506  発行年： 2022年 
JST資料番号： A0180A  ISSN： 0025-6455  CODEN： MECCB9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,線形回帰形式における仮想仕事法のScrewベース定式化により,3-Degree-Of-Freedom(DOF)Delta並列マニピュレータの動力学モデルを詳述した。さらに,基本慣性パラメータの決定を導く特異値分解を利用して,縮小動力学モデルを得た。この方法は,所望の帯域幅を確立するために,いくつかの高調波を含む最適化経路を必要とするオフラインチューニングアプローチである。加えて,本論文は,直交空間に回帰者を写像して,オンライン方式,すなわちオンラインベース慣性パラメータ調整方法におけるベースパラメータの最適集合を得ることによって,特異点問題に対処するアルゴリズムを提示した。その後,一連のシミュレーションを通して,提案した方法の有効性を異なる経路に対して説明した。最後に,外乱とみなすことができるシステムの慣性パラメータ値の変化を示し,得られた結果は,提案した方法が外因性質量効果を補償することができることを明らかにした。要約すれば,提案した手法は実時間目的のための不十分な励起の下で変化モデルを同定することができると推論できる。Copyright Springer Nature B.V. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  *励起 ,  マニピュレータ ,  高調波 ,  *同調 ,  帯域幅 ,  *回線接続 ,  仮想仕事 ,  特異点 ,  *パラメータ ,  直交性 ,  定式化 ,  特異値分解
準シソーラス用語： *オンライン ,  *オフライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 3自由度デルタパラレルロボット ,  動的解析 ,  仮想作業法 ,  不十分な励起 ,  オンライン同定 ,  ベースパラメータのオンラインチューニング

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (11件)： 励起 ,  デルタパラレルロボット ,  基礎 ,  慣性 ,  パラメータ ,  動力学 ,  解析 ,  オフライン ,  オンライン ,  チューニング ,  同定