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J-GLOBAL ID：202202231745065808   整理番号：22A1051315

ファジィ埋め込みニューラルネットワークアプローチを用いたヒューマノイドの運動計画に向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards motion planning of humanoids using a fuzzy embedded neural network approach

著者 (5件)： Muni Manoj Kumar (Robotics Laboratory, Mechanical Engineering Department, National Institute of Technology Rourkela, Rourkela 769008, Odisha, India) ,  Parhi Dayal R. (Robotics Laboratory, Mechanical Engineering Department, National Institute of Technology Rourkela, Rourkela 769008, Odisha, India) ,  Kumar Priyadarshi Biplab (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology, Hamirpur 177005, Himachal Pradesh, India) ,  Sahu Chinmaya (School of Mechanical Engineering, Vellore Institute of Technology Vellore, Vellore 632014, Tamilnadu, India) ,  Kumar Saroj (Robotics Laboratory, Mechanical Engineering Department, National Institute of Technology Rourkela, Rourkela 769008, Odisha, India)
資料名： Applied Soft Computing  (Applied Soft Computing)
巻： 119  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2175A  ISSN： 1568-4946  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,ファジィ組込みニューラルネットワークベースコントローラを用いた複雑な環境におけるヒューマノイドロボットのナビゲーション戦略に焦点を当てた。障害物距離はロボットの電流位置から測定され,正面障害物距離,右障害物距離および左障害物距離として参照される。これらの障害物距離はニューラルネットワークモデルの入力変数として役立ち,ターゲット角度は出力パラメータとして得られる。ニューラルネットワークから得られた目標角を,ヒューマノイドロボットのための有効目標角度を得るために,入力変数として障害物距離とともにMamdaniファジィシステムに供給した。Petriネット制御装置を,開発したニューロファジィコントローラで組込み,複雑なワークスペースの単一および多重ヒューマノイドロボットにおける動的経路解析を実行し,開発したニューロファジーペトリネットコントローラを用いて,異なる複雑な環境におけるシミュレーションおよび実験的ナビゲーションを解析した。種々のシミュレーションを,V-REPシミュレーションソフトウェアを用いて行い,そして,シミュレーション当りの類似のシナリオを,種々の実験ナビゲーションのための実験室条件下で開発した。両シナリオからの結果は関連しており,誤差の許容範囲を持つ互いに良い共用者であることが分かった。ナビゲーションパラメータに関するシミュレーションと実験結果は,開発した制御装置のロバスト性を示した。設計した制御装置から開発した表面プロットと輪郭プロットは,目標角度を最適化することを通して,運動計画の間,グローバル経路を達成する際に,有効性と有効性を示した。結果を検証し,有効性を見出すために,開発した制御装置をIDQのような既存の技術と比較し,経路長に関して16.66%の実質的な進展を観測した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  ターゲット ,  電流 ,  作業空間 ,  ロボット ,  *ニューラルネットワーク ,  多重化 ,  Petriネット ,  ロバスト性 ,  ファジィニューラルネットワーク
準シソーラス用語： 神経回路網モデル ,  *運動計画 ,  ファジィシステム ,  シミュレーションソフトウェア , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (8件)： カスケードニューラルネットワーク ,  Mamdani FIS ,  Petriネット ,  ハイブリッドMF ,  ヒューマノイドロボット ,  V-REP ,  シミュレーション ,  実験

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ファジィ ,  埋め込み ,  ニューラルネットワーク ,  ヒューマノイド ,  運動計画