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J-GLOBAL ID：202202232020244735   整理番号：22A2870877

ロボットハンドによる摩擦差を利用した用紙分離

著者 (3件)： 山名悠希 (広島大) ,  妹尾拓 (北大) ,  石井抱 (広島大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.4F1-03  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究の目的は,多指ロボットハンドの二本の指を用いた,二枚以上の紙束からの一枚ずつ紙の取り出し。
・高速カメラにより,紙を取り出す際に紙が複数枚取り出されたことをリアルタイムで検知し,紙と指,紙と紙との摩擦差を利用して複数枚取り出された紙を分離。
・多指ロボットハンドの二本の指を用いて二枚以上の紙束から一枚ずつ紙を取り出す動作を達成。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  摩擦 ,  *紙 ,  *分離 ,  高速度カメラ ,  数 ,  汎用性 ,  多指ハンド ,  複数
準シソーラス用語： *用紙 ,  高速カメラ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• 冨沢, 大矢, 油田 “遠隔地からの図書閲覧を可能とす : るロボットシステム” 電子論 C 125巻6号 pp.865,2005
• 保谷, 菊池, 妻木 “多指ハンドによる紙把持に関する : 考察” 計測自動制御学会東北支部 第293回研究集会資料番号 293-7 pp.5,2015
• 吉田 :“ペーパーハンドリング装置における機構と解析技術” 日本画像学会誌 第48巻第3号:184-191 pp.100,2009

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボットハンド ,  摩擦 ,  用紙分離