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J-GLOBAL ID：202202232161015654   整理番号：22A0317269

歩行中のリハビリテーションのためのソフト膝外骨格の設計,制御および実験的検証【JST・京大機械翻訳】

Design, control, and experimental verification of a soft knee exoskeleton for rehabilitation during walking

著者 (4件)： Wu Qingcong (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Zhang Yuming (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Chen Ying (College of Continuing Education, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Chen Ying (Jiangsu JWC Machinery Co., Ltd, Huai’an, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 236  号： 1  ページ： 138-152  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 伝統的な外骨格の剛性構造は,継手の慣性を増加させ,摩耗機柔軟性を制限するので,ソフト型外骨格は,近年開発され,システム慣性を減らし,相互作用コンプライアンスを増加させ,そして,運転安全性を確実にすることができる。本論文では,リハビリテーション訓練中の生体膝関節に適切なトルクを適用可能な軟体-胴および腱-シース駆動外骨格の詳細な設計および予備的制御を提示する。本論文は,有効力を伝達するためにマルチラッププーリーとHillベースの直列弾性アクチュエータを利用するHill筋モデルに基づくコンプライアンス腱-シース作動システムの設計に焦点を当てた。さらに,膝ソフト外骨格の全体的制御システムと戦略アーキテクチャも提案した。受動的リハビリテーション訓練のためにファジィ比例積分微分制御装置を開発した。これに基づき,バックプロパゲーション-ニューラルネットワークベースの適応インピーダンス制御方式を提示して,患者の疾患条件に基づく適応力を提供した。最後に,予備実験を行い,提案した外骨格と制御戦略の有効性を実証した。Copyright IMechE 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  摩耗 ,  位置制御 ,  慣性 ,  トルク ,  剛性 ,  コンプライアンス ,  *リハビリテーション ,  微分 ,  ラップ ,  膝関節 ,  *外骨格 ,  計算機アーキテクチャ ,  逆伝搬法 ,  力制御
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 軟膝外骨格 ,  Hillベースの直列弾性アクチュエータ ,  ファジィ比例積分微分制御 ,  逆伝搬ニューラルネットワークベースの適応インピーダンス制御

分類 (2件)： リハビリテーション  (GB06000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 歩行 ,  リハビリテーション ,  ソフト ,  膝 ,  外骨格 ,  設計 ,  実験 ,  検証