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J-GLOBAL ID：202202232200576401   整理番号：22A0397230

AMCLアルゴリズムに基づく移動ロボットシステムの改善された位置決め【JST・京大機械翻訳】

An Improved Localization of Mobile Robotic System Based on AMCL Algorithm

著者 (2件)： Chung Ming-An (Department of Electronic Engineering, National Taipei University of Technology, Taipei, Taiwan) ,  Lin Chia-Wei (Department of Electronic Engineering, National Taipei University of Technology, Taipei, Taiwan)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 22  号： 1  ページ： 900-908  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モバイルロボットドメインでは,ロボットが自分自身を位置決めする能力は,最も重要なイベントの1つである。位置決めによって,移動ロボットは環境に関する情報を得ることができ,それらの位置と方向を連続的に追跡できる。位置確認アルゴリズムの中で,適応モンテカルロ局所化(AMCL)アルゴリズムを,ロボット位置確認,二次元環境確率的位置確認システムにおいて最もしばしば適用して,従来のMCL方法に存在する移動ロボットの高い計算複雑性とhijackingのような問題を改善した。提案方法は,2Dレーザ情報,範囲ファインダ情報,およびAMCLに基づき,位置確認タスクを達成する。さらに,最適化AMCLアルゴリズムを提案して,位置決めに失敗するのが容易である地形における位置決めの精度を増加して,位置決め誤差が発生するとき,首尾よく位置決めする機会を持って,移動ロボットシステムに最適化したAMCLを適用した。実験結果から,改良AMCLアルゴリズムがロボットの位置決め精度を効果的に強化でき,元のAMCLよりも実用性が良いことが分かった。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  *アルゴリズム ,  最適化 ,  *ロボット ,  ファインダ ,  位置決め ,  計算量 ,  二次元 ,  *移動ロボット ,  携帯電話
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  局在化 ,  実用性 ,  運搬ロボット ,  位置決め誤差 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (2件)： アルゴリズム ,  移動ロボットシステム