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J-GLOBAL ID：202202232309805752   整理番号：22A0925358

粗および不均一地盤上の車輪移動ロボットのための軌道追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory tracking control for a wheel mobile robot on rough and uneven ground

著者 (4件)： Li Li (School of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Cao Weiqun (School of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Yang Hongjiu (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Geng Qing (School of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 83  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,粗くて不均等な地盤によって引き起こす未知の外部障害によって,非ホロノミック車輪移動ロボット(WMR)のための二重閉ループ軌跡追跡制御戦略を調査した。最初に,結合のない新規動的モデルを,不確定パラメータを有する直流モータモデルを導入することによって確立した。次に,線形拡張状態オブザーバ(LESO)を提示して,WMRの未知の外部擾乱を推定した。そして,スライディングモード制御方式に基づく動的制御装置を,速度誤差の指数関数的収束を確実にするため,内部ループに提供し,一方,LESOの観測誤差を補償した。質量と幾何学的中心のロボット中心が重複しないことを考慮して,運動学制御装置を外部ループで設計し,位置誤差を漸近的に安定化させた。最後に,実験は,WMRの追跡と外乱除去の性能を確認するために与えた。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 誤差 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  制御 ,  *追跡 ,  指数関数 ,  ダイナミックモデル ,  直流電動機 ,  追従制御 ,  パラメータ
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  動的制御 ,  *車輪型ロボット ,  *軌道追跡 ,  外部擾乱 ,  拡張状態オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 車輪型移動ロボット ,  線形拡張状態オブザーバ ,  二重閉ループ制御戦略 ,  スライディングモード制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不均一 ,  地盤 ,  車輪移動ロボット ,  軌道追跡