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J-GLOBAL ID：202202232798822596   整理番号：22A0454561

粒子群最適化を用いたパンタグラフロボットの協調位置制御【JST・京大機械翻訳】

Collaborative Position Control of Pantograph Robot Using Particle Swarm Optimization

著者 (4件)： Ali Nihad (Department of Robotics and Intelligent Machine Engineering, National University of Science and Technology, Islamabad, Pakistan) ,  Ali Nihad (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Ayaz Yasar (Department of Robotics and Intelligent Machine Engineering, National University of Science and Technology, Islamabad, Pakistan) ,  Iqbal Jamshed (Department of Computer Science and Technology, Faculty of Science and Engineering, University of Hull, Hull, UK)
資料名： International Journal of Control, Automation and Systems  (International Journal of Control, Automation and Systems)
巻： 20  号： 1  ページ： 198-207  発行年： 2022年 
JST資料番号： W4461A  ISSN： 1598-6446  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2自由度(DOF)パンタグラフエンドエフェクタ位置の望ましい軌道追跡を得るための最適協調アプローチの設計と実時間実装を示した。提案した制御装置は,それらの加重和を取り入れることによって,比例積分微分(PID)と線形二次調節器(LQR)を建設的に協力する。粒子スウォーム最適化(PSO)アルゴリズムを,PIDの利得,LQRの重みづけ行列,およびそれらの寄与の比率を最適に調整するために提案する。最初に,PIDとLQR制御器パラメータをPSOを用いて最適に調整した。制御努力を強化し,より最適な性能を提供するために,各制御装置の重量を最適に調整し,一定に保った。協調位置制御戦略を,ロボットマニピュレータに関するループ試行におけるハードウェアを介してPIDとLQR制御装置に対してテストした。実験を行い,提案した制御装置の正確な軌道追跡を検証した。結果は,最適組合せが,PIDとLQR方式に関して,定常状態応答で10%と過渡応答で約37%の著しい改善を与えることを実証した。Copyright ICROS, KIEE and Springer 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  過渡応答 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  *パンタグラフ ,  微分 ,  ハードウェア ,  利得 ,  自由度 ,  重みづけ
準シソーラス用語： *粒子群最適化 ,  ロボットマニピュレータ ,  軌道追跡 ,  粒子スウォーム ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 最適制御 ,  パンタグラフ ,  粒子群最適化 ,  ロボット工学 ,  回転サーボ ,  トラッキング

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 粒子群最適化 ,  パンタグラフ ,  ロボット ,  協調 ,  位置制御