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J-GLOBAL ID：202202233579836619   整理番号：22A1007662

押出式落鉱・落炭清掃ロボットにおける清掃パス計画手法の開発

Path Planning for Fallen Ore and Coal Cleaning Robots with Pushing

著者 (4件)： 佐藤隆哉 (日本製鉄) ,  塩谷政典 (日本製鉄) ,  脇坂毅 (日本製鉄) ,  浅野忠明 (日本製鉄)
資料名： 材料とプロセス(CD-ROM)  (Current Advances in Materials and Processes (CD-ROM))
巻： 35  号： 1  ページ： ROMBUNNO.93  発行年： 2022年03月01日 
JST資料番号： X0994B  ISSN： 1882-8922  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ベルトコンベア運搬中に落下した鉱石,石炭の清掃の自動化に用いる押出式ロボットの清掃パス計画手法を,ロボットシミュレータを用いて開発。
・四角形対象領域で一方向だけを一定間隔で清掃する簡易パスを設け,次いで障害物の回避経路生成に対応した直交パスを生成し,最後に残された残落炭,落鉱清掃パスを生成。
・本手法の妥当性評価のため芝刈り機を改造したロボットを用い,丸めた紙で落炭・落鉱を模した試験を行い,全体の清掃割合50%を確認。
・清掃できなかった障害物付近や障害物エリア外の状態から,殆どは次回清掃で排出される可能性が高く,次回分も含めた清掃割合を89%と見積もり,本手法の有用性を示唆。

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *清掃 ,  ベルトコンベヤ ,  石炭 ,  鉱石 ,  落下 ,  障害物回避 ,  シミュレーション ,  経路 ,  制御 ,  *堆積物
準シソーラス用語： 経路制御 ,  *清掃ロボット

分類 (2件)： 工場設備管理  (WA01087C) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 押出 ,  鉱 ,  炭 ,  清掃ロボット ,  清掃 ,  パス ,  計画手法 ,  開発