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J-GLOBAL ID：202202233790442000   整理番号：22A0477442

スライスベース発見的高速マーチングツリーを用いた産業用マニピュレータのための衝突回避と経路計画【JST・京大機械翻訳】

Collision avoidance and path planning for industrial manipulator using slice-based heuristic fast marching tree

著者 (2件)： Yu Ying-Hao (Department of Electrical Engineering and AIM-HI, National Chung Cheng University, Chia-Yi 62102, Taiwan) ,  Zhang Ya-Tang (Department of Electrical Engineering and AIM-HI, National Chung Cheng University, Chia-Yi 62102, Taiwan)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 75  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業4.0の出現により,高い生産性はロボットマニピュレータに決定的に依存する。しかし,ロボットマニピュレータによる効率的で安全な作業環境の構築は,ハードウェア能力の課題のままである。ロボットマニピュレータの最適経路計画は,通常,組立ラインを変えて,人間-ロボット協調(HRC)の間,リスクを増加して,低い計算速度と退屈な訓練の短所に遭遇する。そのような問題を解決するために,著者らは,前もって作業空間をモデリングまたは訓練することなく,リアルタイム経路計画速度を達成するために,ジョイント空間に基づくスライスベースの発見的高速マーチングツリーと名づけた経路計画を提案した。著者らの実験結果は,静的環境における経路計画のために消費される時間が,6-DOF汎用産業マニピュレータと種々の円筒障害物配置によってテストされた0.51sから1.63sまでだけであることを示した。動的環境における経路再計画の時間は0.62sから0.88sである。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 組立ライン ,  作業空間 ,  ロボット ,  円筒 ,  最適航路 ,  計算機処理速度 ,  ハードウェア ,  作業環境 ,  *衝突回避 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 退屈 ,  動的環境 ,  衝突検出 ,  ロボットマニピュレータ ,  産業用マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 衝突検出 ,  経路計画 ,  ノード配置 ,  ロボットオペレーティングシステム ,  SH-FMT*

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： スライス ,  発見 ,  産業用マニピュレータ ,  衝突回避 ,  経路計画