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J-GLOBAL ID：202202233856300547   整理番号：22A1067782

組立作業の自動化に向けたロボットマニピュレーション技術の最前線 解説8 柔軟要素を持つロボットの運動学習:部品組立作業への応用を目指して

著者 (1件)： 浜屋政志 (オムロンサイニックエックス)
資料名： 機械設計  (Machine Design)
巻： 66  号： 5  ページ： 40-44  発行年： 2022年04月01日 
JST資料番号： G0863A  ISSN： 0387-1045  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・組立作業に向けた柔軟な要素を持つロボットおよび柔軟な物体の学習制御に関する研究成果の紹介。
・グリッパとアームの間に配置されるケーブル駆動の柔剛切替え可能手首機構とそれを有するロボットのための少数試行回数で組立作業が学習可能な手法の概要,シミュレーションと実機試験による手法の有効性の検証。
・今後の展望としてのより多様な形状の物体適応への取り組み,柔軟物体の操作に向けた画像による柔軟物体の変形予測に基づく学習制御技術の活用。

シソーラス用語： *組立 ,  自動化 ,  操作 ,  産業用ロボット ,  機械要素 ,  つかみ装置 ,  アーム ,  *ロボットリスト ,  モデルベース制御 ,  *強化学習
準シソーラス用語： ケーブル駆動 ,  *ソフトロボット ,  モデルベース強化学習 ,  ロボットマニピュレーション ,  柔剛切替え可能手首

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (7件)： 組立作業 ,  自動化 ,  ロボット ,  マニピュレーション ,  要素 ,  運動学習 ,  応用