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J-GLOBAL ID：202202234391225795   整理番号：22A0832867

可変剛性機構で設計した新しいケーブル駆動拮抗ジョイント【JST・京大機械翻訳】

A novel cable-driven antagonistic joint designed with variable stiffness mechanisms

著者 (10件)： Li Zhongyi (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, 100191 Beijing, China) ,  Li Zhongyi (Hangzhou Innovation Institute, Beihang University, 310053 Hangzhou, China) ,  Chen Weihai (School of Electrical Engineering and Automation, Anhui University, 230601 Hefei, China) ,  Zhang Jianbin (Hangzhou Innovation Institute, Beihang University, 310053 Hangzhou, China) ,  Zhang Jianbin (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, 100191 Beijing, China) ,  Li Qihang (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, 100191 Beijing, China) ,  Wang Jianhua (Hangzhou Innovation Institute, Beihang University, 310053 Hangzhou, China) ,  Wang Jianhua (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, 100191 Beijing, China) ,  Fang Zaojun (Ningbo Institute of Materials Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, 315201 Ningbo, China) ,  Yang Guilin (Ningbo Institute of Materials Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, 315201 Ningbo, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 171  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,可変剛性の新しいケーブル駆動拮抗継手を提示した。継手の特徴は,新しい可変剛性機構(VSMs)と拮抗的,直列-弾性作動である。VSMは,その設計パラメータの容易なオフライン調整を通して,調整可能な二次トルク-たわみ特性を達成できる。これは,異なる方法で関節位置と剛性の両方を同時に独立に制御することを可能にし,システムの適応性を応用変動性と変化に増加させる。本論文では,力学モデルを,拮抗継手とVSMの両方に対して開発し,それを用いて,最適化法を用いて,所望の二次挙動を生成するVSMを最適化した。モデルと最適化法をシミュレーションで最初に検証し,次にプロトタイプで実験的に実証した。提案した継手を最終的にウェアラブル外骨格に適用した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  関節【生体】 ,  駆動 ,  トルク ,  *剛性 ,  弾性 ,  *ケーブル ,  拮抗作用 ,  力学モデル ,  外骨格 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 設計変数 ,  ウェアラブル ,  *可変剛性 ,  オフライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 拮抗作用 ,  調整可能な剛性 ,  可変剛性機構 ,  二次トルク偏向特性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 可変剛性 ,  設計 ,  ケーブル ,  拮抗