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J-GLOBAL ID：202202235118177031   整理番号：22A1163808

角速度オブザーバに基づく動的外乱を有する剛体の姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Attitude Control for a Rigid-Body With Dynamic Disturbance Based on Angular Velocity Observer

著者 (2件)： Zhao Jinyu (School of Mathematics, East China University of Science and Technology, Shanghai, China) ,  Li Fangfei (School of Mathematics, East China University of Science and Technology, Shanghai, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 10  ページ： 36877-36883  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,角速度測定のない剛体システムの姿勢ロバスト制御問題に対する幾何学的制御則を提案した。システムの角速度と姿勢に関係する外乱があると仮定した。適切な制御装置の下で,角速度オブザーバによって得た姿勢と角速度の推定値はLyapunov安定性定理によって指数的に真の値に収束することができる。さらに,慣性行列に対する適応則を修正して,システムの指数安定化を,同じ方法で真の慣性行列の知識なしで,まだ保証することができた。設計した角速度オブザーバは,システムにおける大域的指数安定性を保証した。最後に,提案した理論的結果を,著者らのシミュレーション例によって検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 行列 ,  剛体 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  慣性 ,  姿勢制御 ,  *角速度 ,  姿勢 ,  推定量 ,  ロバスト制御 ,  制御則
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  角速度測定 ,  指数安定性 ,  指数安定化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 数値計算  (JE02000J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (5件)： 角速度 ,  オブザーバ ,  外乱 ,  剛体 ,  姿勢制御