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J-GLOBAL ID：202202235209252107   整理番号：22A1210938

2段ステージのスプラインを用いた軌跡分割と協調制御

Spline-based Trajectory Separation and Coordinated Control for a Dual-stage

著者 (1件)： 藤井健太 (三菱電機)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2022  号： 春季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.G91  発行年： 2022年03月02日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高速高精度な加工機を実現するため,2段ステージによる軌跡協調制御を考える。2段ステージは,可動域は大きいが制御帯域の狭い粗動軸と,可動域は小さいが制御帯域の広い微動軸とを組み合わせたものである。本研究では,工具の位置指令が時系列で与えられたとき,Bスプラインを用いて微動軸の可動域の制約を考慮した粗動軸と微動軸への指令分割方法を提案し,協調制御の方式をしめす。(著者抄録)

シソーラス用語： Bスプライン ,  スプライン ,  *協調制御 ,  軌跡 ,  分割 ,  *機械 ,  位置 ,  行為 ,  *レーザ切断
準シソーラス用語： *加工機 ,  指令

分類 (1件)： 切削一般  (QC02010V)

引用文献 (4件)：

• Beyer Eckhard, Mahrle Achim, Lütke Matthias, Standfuss Jens, Brueckner Frank, ′′Innovation in high power fiber laser applications,′′ Progress in Bi omedical Optics and Imaging -Proceedings of SPIE, 2012, 8237. 26-.
• S. Di Cairano, A. Goldsmith, U. V. Kalabić and S. A. Bortoff, ′′Cascaded Reference Governor-MPC for Motion Control of Two-Stage Manufacturing Machines,′′ in IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 27, no. 5, pp. 2030-2044, Sept. 2019.
• H. Kano and H. Fujioka, ′′B-Spline Trajectory Planning with Curvature Constraint,′′ 2018 Annual American Control Conference (ACC), 2018, pp. 1963-1968.
• M. Herceg, M. Kvasnica, C.N. Jones, and M. Morari. Multi-Parametric Toolbox 3.0. In Proc. of the European Control Conference, pages 502-510, Zurich, Switzerland, July 17-19 2013.

タイトルに関連する用語 (4件)： ステージ ,  スプライン ,  軌跡 ,  協調制御