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J-GLOBAL ID：202202236130448849   整理番号：22A1203614

四足ロボットの軟弱地盤安定遷移の脚部アクティブ剛性調整戦略【JST・京大機械翻訳】

Active and variable stiffness adjustment strategy for legs of quadruped robot for stable transition between soft and hard ground

著者 (3件)： Liu Shuai (武漢科技大学冶金装備及其控制教育部重点実験室,武漢 430081) ,  Zhao Hui (武漢科技大学冶金装備及其控制教育部重点実験室,武漢 430081;武漢科技大学机械伝動与制造工程湖北省重点実験室,武漢430081) ,  Liu Qingyu (武漢科技大学冶金装備及其控制教育部重点実験室,武漢 430081;武漢科技大学机械伝動与制造工程湖北省重点実験室,武漢430081)
資料名： Gongcheng Kexue Xuebao  (Gongcheng Kexue Xuebao)
巻： 44  号： 3  ページ： 420-429  発行年： 2022年 
JST資料番号： C2905A  ISSN： 2095-9389  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 可変剛性の地上環境での四足ロボットの動的進行において,姿勢不安定性の問題を解決するために,ロボット脚の能動的可変剛性のリアルタイム調整戦略を提案し,そして,ロボットの着地後の胴体および脚の運動状態に従って,接地脚および地面の結合剛性を,リアルタイムに推定した。前後脚と地面の結合剛性の差を対応する着地脚に補償した。この戦略は、ロボットの着地後、異なる剛性特性の地面に迅速に適応でき、特に地面の剛性の差が大きい場合である。Simulink-SimMechanicsシミュレーションプラットフォームを組み立てることによって,同じ剛性の地面と可変剛性の地面の2つの異なった着地環境を,従来の姿勢フィードバック制御と,従来の姿勢フィードバック制御によって,それぞれ比較した。脚のアクティブな可変剛性調整戦略と従来の姿勢フィードバック制御方式の比較実験を行った。結果は,脚のアクティブな剛性調整戦略の作用によって,4足のロボットが,ソフトとハードな地面の過渡において,胴体ピッチ角と回転角の補正修正を実現して,制御効果は,従来の姿勢フィードバック制御より良好であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  制御 ,  フィードバック制御 ,  *剛性 ,  胴体 ,  接地 ,  *軟弱地盤 ,  不安定性 ,  *脚 ,  回転角
準シソーラス用語： 実時間 ,  着地 ,  ピッチ角度 ,  可変剛性 ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 四足ロボット ,  軟弱地盤 ,  遷移 ,  脚部 ,  剛性 ,  戦略