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J-GLOBAL ID：202202236203458306   整理番号：22A0421917

劣駆動機械システムのクラスIの誤差制御の符号のオブザーバベースロバスト積分:理論と実時間実験【JST・京大機械翻訳】

Observer-based robust integral of the sign of the error control of class I of underactuated mechanical systems: Theory and real-time experiments

著者 (3件)： Hfaiedh Afef (LR18ES44 Research Laboratory Smart Electricity & ICT, SE&ICT Laboratory, National Engineering School of Carthage (ENICarthage), University of Carthage, Tunisia) ,  Chemori Ahmed (LIRMM, CNRS, University of Montpellier, France) ,  Abdelkrim Afef (LR18ES44 Research Laboratory Smart Electricity & ICT, SE&ICT Laboratory, National Engineering School of Carthage (ENICarthage), University of Carthage, Tunisia)
資料名： Transactions of the Institute of Measurement and Control  (Transactions of the Institute of Measurement and Control)
巻： 44  号： 2  ページ： 339-352  発行年： 2022年 
JST資料番号： E0581B  ISSN： 0142-3312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,劣駆動機械システム(UMS)のクラスIの制御問題に取り組んだ。考慮したクラスは,2自由度と1つの制御入力を持つ非線形UMSを含む。最初に,この特殊クラスに適した誤差(RISE)制御則の符号のロバスト積分の設計を提案した。座標の変化に基づいて,動力学を厳密なフィードバック(SF)形式に変換した。次に,Lyapunovベースの技術を用いて,得られた閉ループシステムの漸近安定性を証明した。数値シミュレーション結果は,パラメトリック不確実性と外乱排除に対する元のRISEのロバスト性と性能を示した。従来のスライディングモード制御による比較研究は,提案した元のRISE制御器による顕著なロバスト性改善を明らかにした。しかし,実時間実験では,測定ノイズの増幅が主要な問題である。それはモータの挙動に影響し,システムの性能を低下させる。この問題に対処するために,数値導関数の代わりにロバストLevant微分器を用いて速度を推定することを提案した。慣性車輪倒立振り子のテストベッドでリアルタイム実験を行い,提案したオブザーバベースのRISE制御方式の妥当性を実証した。得られた実時間実験結果と得られた評価指標は,スライディングモードと元のRISE制御器と比較して,提案したオブザーバベースのRISE手法のより良い性能を示した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  電動機 ,  *誤り制御 ,  微分器 ,  制御方式 ,  閉ループ系 ,  自由度 ,  導関数 ,  *ロバスト性 ,  倒立振り子 ,  制御則
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  劣駆動 ,  評価指標 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 劣駆動機械システム ,  誤差フィードバック制御の符号のロバスト積分 ,  厳密フィードバック形式 ,  レバント微分器 ,  慣性車輪倒立振り子

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (9件)： 劣駆動 ,  機械システム ,  クラス ,  誤差制御 ,  符号 ,  積分 ,  理論 ,  実時間 ,  実験