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J-GLOBAL ID：202202236850865606   整理番号：22A0512123

ワイヤ駆動3-SPRパラレル機構の運動学解析と力フィードバック制御【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis and Force Feedback Control of Wire-Driven 3-SPR Parallel Mechanism

著者 (4件)： Wang Panfeng (天津大学机構理論与装備設計教育部重点実験室,天津 300350) ,  Wang Xing (天津大学机構理論与装備設計教育部重点実験室,天津 300350) ,  Guo Fan (天津大学机構理論与装備設計教育部重点実験室,天津 300350) ,  Yang Yandong (燕山大学机械工程学院,秦皇島 066004)
資料名： Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban  (Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban)
巻： 55  号： 2  ページ： 184-190  発行年： 2022年 
JST資料番号： C3006A  ISSN： 0493-2137  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： パラレルメカニズムの剛性が高く、動的性能が良好で、力フィードバック装置を開発する際に、力覚剛性及び姿勢分解能において優位性が顕著である。学界と業界はDelta機構に基づいて高性能パラレル力フィードバック装置を開発、本文は3-SPRパラレル機構を採用して新型の力フィードバック設備を設計し開発した。力フィードバック装置の姿勢分解能と力覚剛性を効果的に改善するために,3-SPRパラレル力フィードバック機構として,新しい直線動的要素を,ワイヤ駆動方式と差動原理に基づいて提案した。パラレルメカニズムの位置の正答率は直接操縦力フィードバック装置のリアルタイム性に影響するため、本論文では、運動プラットフォーム中心と球ヒンジ中心距離を中間変数とし、次元統一の反復行列を構築し、この機構の位置正解モデルの高効率求解を実現した。従来の位置の正値解の数値法と比較して,解効率は一桁高く,この力フィードバック機構の姿勢フィードバックのリアルタイム性が大幅に向上した。運動学モデルに基づいて,力フィードバック機構の力マッピングモデルを,仮想仕事原理に基づいて確立し,そして,機構重力補償に基づくフィードバック力の計算方法を,提案した。上記の方法に基づいて,制御方式を開発して,力フィードバック機構の姿勢リアルタイム監視とフィードバック力制御を実現した。重力補償実験により、上述の方法及びその制御システムの有効性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御系 ,  フィードバック制御 ,  剛性 ,  ヒンジ ,  分解能 ,  制御方式 ,  仮想仕事 ,  有効性 ,  力制御 ,  力覚 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 高効率 ,  *ワイヤ駆動 ,  リアルタイムモニタリング ,  重力補償 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (5件)： ワイヤ駆動 ,  パラレル ,  運動学 ,  解析 ,  力フィードバック