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J-GLOBAL ID：202202237311483323   整理番号：22A0570201

測定遅延のある慣性安定化プラットフォームの移動目標追跡のためのサンプル値ロバスト視覚サーボ制御【JST・京大機械翻訳】

Sampled-data robust visual servoing control for moving target tracking of an inertially stabilized platform with a measurement delay

著者 (4件)： Yang Jun (Department of Aeronautical and Automotive Engineering, Loughborough University, Loughborough LE11 3TU, UK) ,  Liu Xiangyang (School of Automation, Southeast University, Key Laboratory of Measurement and Control of CSE, Ministry of Education, Nanjing 210096, China) ,  Sun Jiankun (School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, Key Laboratory of Image Processing and Intelligent Control, Education Ministry of China, Wuhan 430074, China) ,  Li Shihua (School of Automation, Southeast University, Key Laboratory of Measurement and Control of CSE, Ministry of Education, Nanjing 210096, China)
資料名： Automatica  (Automatica)
巻： 137  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0208A  ISSN： 0005-1098  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚ベースの移動目標追跡は,複雑な環境における無人システムのための重要な技術であり,それは主に視覚測定遅延と運動学不確実性によって制限される。本論文では,慣性安定化プラットフォームの視覚サーボのために,時間遅延外乱オブザーバベースのサンプリングデータ制御アプローチを開発した。カメラがターゲットの位置を捕えるために採用されるので,測定遅れは画像情報の取得と処理によって作り出される。そのうえ,与えられた参照信号の可変特徴深さと内部ループ追跡誤差から生じる運動学不確実性も避けられない。この目的のために,摂動と遅延システムのモデルを最初に確立した。測定遅延のため,現在のシステム状態を得ることは,非常に難しい。このように,新しい時間遅れ外乱オブザーバを開発し,以前の外乱とその差を推定し,電流状態と電流擾乱の予測を容易にした。上記の予測に基づいて,サンプリングデータロバスト制御装置を閉ループシステムの厳密な安定性解析によって設計した。ターゲットの追跡に関する実験を行い,提案した方法の有望な品質を検証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *視覚 ,  電流 ,  不確実性 ,  安定性解析 ,  安定化 ,  遅れ ,  システムオブザーバ ,  閉ループ系 ,  基準信号 ,  摂動 ,  *ロバスト性 ,  ロバスト制御
準シソーラス用語： ビジュアルサーボ ,  外乱オブザーバ ,  視覚サーボ制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 慣性安定化プラットフォーム ,  移動目標追跡 ,  画像ベース視覚サーボ ,  測定遅延 ,  外乱オブザーバ ,  サンプル値制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (8件)： 遅延 ,  慣性 ,  安定化 ,  プラットフォーム ,  目標追跡 ,  サンプル値 ,  ロバスト ,  視覚サーボ制御