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J-GLOBAL ID：202202237376069525   整理番号：22A1030268

複雑および未知環境におけるロボットのための磁場にヒントを得たナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Magnetic-Field-Inspired Navigation for Robots in Complex and Unknown Environments

著者 (3件)： Ataka Ahmad (1Signal Processing Laboratory, Department of Electrical and Information Engineering, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, Indonesia) ,  Lam Hak-Keung (2The Centre for Robotics Research (CoRe), Department of Engineering, King’s College London, London, United Kingdom) ,  Althoefer Kaspar (3The Centre for Advanced Robotics @ Queen Mary (ARQ), Faculty of Science and Engineering, Queen Mary University of London, London, United Kingdom)
資料名： Frontiers in Robotics and AI (Web)  (Frontiers in Robotics and AI (Web))
巻： 9  ページ： 834177  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7099A  ISSN： 2296-9144  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 過去10年間にわたって,ロボット応用における巨大な拡大,特に明確な産業環境からかなり複雑な環境へ目立つ。これらの環境が,しばしば,それらを回避するためのリアルタイム能力を有するロボットに新しい挑戦を有する現在のロボットを含む。本論文では,代替システムよりもいくつかの利点を持つ磁場にヒントを得たナビゲーション法を提案した。最も重要なことは,1)凸面と非凸型障害物の両方に対する障害物回避を保証し,2)凸障害物と非迷路凹形障害物を持つ環境における点状ロボットに対して目標収束が保証され,3)障害物の位置や形状のような環境に関する事前知識が不要であり,4)時間的および空間的局所環境センサ情報のみを必要とし,5)2Dおよび3D環境の両者におけるロボットプラットフォームの広い範囲に実装できる。提案したナビゲーションアルゴリズムをシミュレーションシナリオおよび実験を通して検証した。結果は,平面点状ロボットからBaxterロボットのようなロボットアーム構造までの範囲のロボットプラットフォームが,障害物負荷環境内で望ましい目標に向けてうまくナビゲートできることを示した。Copyright 2022 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *磁場 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  *航法 ,  環境 ,  二次元 ,  障害物 ,  三次元 ,  ロボットアーム ,  経路探索
準シソーラス用語： 事前知識 ,  ロボットプラットフォーム ,  未知環境 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 磁場にヒントを得たナビゲーション ,  反応性ナビゲーション ,  モーションコントロール ,  マニピュレータのための経路計画 ,  障害物回避

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (35件)：

• ArslanO., KoditschekD. E. (2016). “"Exact Robot Navigation Using Power Diagrams,"” in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., Stockholm, Sweden, May 16-21, 2016. doi: 10.1109/ICRA.2016.7487090
• AtakaA., LamH.-K., AlthoeferK. (2018a). Reactive Magnetic-Field-Inspired Navigation Method for Robots in Unknown Convex 3-D Environments. IEEE Robot. Autom. Lett. 3, 3583-3590. doi: 10.1109/LRA.2018.2853801
• AtakaA., LamH. K., AlthoeferK. (2019). “"Magnetic-Field-Inspired Navigation for Quadcopter Robot in Unknown Environments,"” in International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Montreal, Canada, May 20-24, 2019, 6165-6171. doi: 10.1109/ICRA.2019.8793682
• AtakaA., LamH. K., AlthoeferK. (2018b). “"Reactive Magnetic-Field-Inspired Navigation for Non-holonomic Mobile Robots in Unknown Environments,"” in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., Brisbane, Australia, May 21-25, 2018, 6983-6988. doi: 10.1109/icra.2018.8463203
• BrockO., KhatibO. (2002). Elastic Strips: A Framework for Motion Generation in Human Environments. Int. J. Robotics Res. 21, 1031-1052. doi: 10.1177/0278364902021012002

タイトルに関連する用語 (5件)： 未知環境 ,  ロボット ,  磁場 ,  ヒント ,  ナビゲーション