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J-GLOBAL ID：202202238317878681   整理番号：22A0552308

マルチロボットシステムにおける最適経路コストによるタスク割当のための新しいファジィおよび逆オークションベースアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A novel fuzzy and reverse auction-based algorithm for task allocation with optimal path cost in multi-robot systems

著者 (4件)： K Rajchandar (Department of Industrial Engineering (DoIE), College of Engineering Campus, Anna University, Chennai, India) ,  R Baskaran (Department of Industrial Engineering (DoIE), College of Engineering Campus, Anna University, Chennai, India) ,  Panchu K Padmanabhan (Department of Industrial Engineering (DoIE), College of Engineering Campus, Anna University, Chennai, India) ,  M Rajmohan (Department of Industrial Engineering (DoIE), College of Engineering Campus, Anna University, Chennai, India)
資料名： Concurrency and Computation: Practice & Experience  (Concurrency and Computation: Practice & Experience)
巻： 34  号： 5  ページ： e6716  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2542A  ISSN： 1532-0626  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多重ロボット実装における最も頻繁な問題の一つは,最小経路コストによるタスク割当である。本研究では,経路コスト,最小計算時間,およびタスク分布によるマルチロボットタスク割当課題に取り組んだ。さらに,ロボット処理能力は,様々な目標環境で動作するために制限される。結果として,適切な処理電力消費はシステムの効率を実証する。タスク割当と経路計画問題は,マルチロボットシステム運用を確実にするために定期的に対処しなければならない。上記の重大な課題は,ロボットやタスクのようなシステム因子が多ければ複雑になる。以前に述べたように,この論文はファジィベースの最適経路と逆オークションベースの方法を使用する課題を解決する。詳細なシミュレーション結果は,提案方法が最も低い経路コストでタスク割当を解決できることを示した。提案したアルゴリズムと2つの既存の通常用いられる技術,オークションベースとハンガリーアルゴリズムの間で比較研究を行った。最後に,提案した方法をTurleBot2ロボットで実時間で運転した。この知見は,提案アルゴリズムの効率性と実装の単純さを示した。Copyright 2022 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  *最適航路 ,  電力消費 ,  環境 ,  ハンガリー ,  *資源割付 ,  多重化 ,  スループット ,  曖昧さ ,  経路探索 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *オークション ,  *タスク割当 ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： オークションに基づくアルゴリズム ,  ファジィ推論システム ,  マルチロボット経路計画 ,  マルチロボットシステム ,  マルチロボットタスク割当

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチロボットシステム ,  経路 ,  タスク割当 ,  ファジィ