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J-GLOBAL ID：202202238680674964   整理番号：22A0954433

繰返し着陸容量を持つ新しい6脚移動着陸機の月面軟着陸解析【JST・京大機械翻訳】

Lunar surface soft-landing analysis of a novel six-legged mobile lander with repetitive landing capacity

著者 (4件)： Yin Ke (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University , Shanghai, China) ,  Sun Qiao (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University , Shanghai, China) ,  Gao Feng (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University , Shanghai, China) ,  Zhou Songlin (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University , Shanghai, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 236  号： 2  ページ： 1214-1233  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不動着陸機とローバから成る自律ロボットは,地球外惑星を探索するために広く展開されている。2つの主な欠点は,この協調作業モードの開発を制限する。(1)それは,軟着陸の間の緩衝構造の損傷のため,惑星上に繰り返した軟着陸ミッションを実行できない。(2)ローバの検出面積は,可動着陸船の近傍に制限される。これらの問題を克服するために,著者らは,「HexaMRL」と呼ばれる反復着陸容量を有する革新的6脚移動着陸機を設計し,それは,着陸機と折りたたみ,展開,反復着陸,および歩行を含むローバの機能を統合した。この新規ロボット脚は,能動および受動コンプライアンスを有するハイブリッド機構を採用した。したがって,ばね剛性係数,ダンパ減衰係数,および初期先端位置のようなパラメータによって決まるロボットソフト着陸能力を分析するのは,大きな課題である。問題を解決するために,動的モデリングと評価基準を確立した。軟着陸プロセスを動的モデルに基づく3セットの代表的パラメータを用いて3つの数値シミュレーションを通して解析して,最良の有効パラメータの集合を5DOF月重力試験プラットフォーム(5-DOF LGTP)に関する軟着陸実験に適用するために選択した。実験は,選択したパラメータが月面の軟着陸の要求を満たすことをさらに確認した。ヘキサMRLは月探査のための次世代装置に対する新しい洞察を提供し,地球外惑星探査に対する効率的な解決策である。Copyright IMechE 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  重力 ,  惑星 ,  ロボット ,  ダンパ ,  船舶 ,  地球 ,  *着陸 ,  コンプライアンス ,  ダイナミックモデル ,  *着陸機 ,  惑星探査 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 天体車 ,  *軟着陸 ,  数値シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 宇宙探査 ,  着陸機 ,  ローバ ,  反復ソフトランディング ,  動力学 ,  パラメータ設計

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 着陸 ,  脚移動 ,  着陸機 ,  月面 ,  軟着陸 ,  解析