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J-GLOBAL ID：202202238873138688   整理番号：22A0363276

ロボット動作計画における非線形プログラミングの視覚解析

Visual analytics for nonlinear programming in robot motion planning

著者 (5件)： Haegele David (University of Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Abdelaal Moataz (University of Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Oguz Ozgur S. (University of Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Toussaint Marc (Technische Universitaet Berlin, Berlin, Germany) ,  Weiskopf Daniel (University of Stuttgart, Stuttgart, Germany)
資料名： Journal of Visualization  (Journal of Visualization)
巻： 25  号： 1  ページ： 127-141  発行年： 2022年02月 
JST資料番号： W2287A  ISSN： 1343-8875  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 要旨:非線形計画法は,実現可能性に制約を課しながら,最適性を数学的に表現する複雑な方法論である。このような問題は,人間が定式化し,最適化アルゴリズムによって解かれる。本報告は,複雑で高次元の非線形プログラムの最適化実行を理解し,不具合を解決するという専門家らの困難な作業を,視覚解析システムを通じて支援した。このシステムは,著者ら共同研究者のロボット運動計画問題のために設計されたが,可視化のほとんどの部分において,専門領域には依存しなかった。このシステムにより,計算過程のいくつかのリンクしたビューを通して,非線形プログラムの反復的な解決過程を探索することができた。この設計研究に対する洞察を与え,選択された実世界のケースに対する著者らのシステムのデモを行い,非線形プログラミングのための可視化および視覚解析手法の拡張について議論した。Graphic abstract:Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *ロボット ,  *非線形計画法 ,  *最適化手法 ,  *可視化 ,  計画 ,  高次元
準シソーラス用語： 運動計画 ,  最適化アルゴリズム ,  非線形プログラミング

著者キーワード (5件)： 視覚解析 ,  非線形プログラミング ,  最適化 ,  設計研究 ,  損失景観

分類 (4件)： 数値計算  (JE02000J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  動作計画 ,  非線形プログラミング ,  視覚 ,  解析