抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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本論文では,与えられた4棒リンクのカプラ曲線を正確にトレースするWatt I結合を合成する方法について述べた。6棒結合器曲線は,元の4棒曲線と付加的分岐を含んでいる。Watt I連鎖は4barとは異なる連鎖型であるため,それは間接的同族と呼ばれる。方法は,結合骨格とそれらのグラフの対称性の研究から導き出した。その最も単純な形式では,このアルゴリズムは,与えられた4棒のコピーを,コピー180°を回転させ,次に,各リンクの中間点を,コピーの連結器リンク,元の入力側リンク,コピーの出力側リンクとの元の入力側リンクなどにピン止めすることから成る。これは,8つのリンクと12の関節と5つのループとの冗長に制約されたリンクをもたらす。5つのベクトルループ方程式は,複素数形式で表現されるとき,ランク1を有した。5つのジョイントを取り除くために冗長なリンクを編集して,2つのリンクと3つのループは,特定の結合器曲線によってWatt I機構(6つのリンク,7つのジョイントと2つのループ)をもたらすことができた。同族機構の主要な使用は,結合器曲線に関して地上リンクを再配置することである。中点間接同族アルゴリズムの一般化は,元の4棒の地上リンクの1つの関節を,4棒の他の地上継手を通過する線のペンシル上の任意の点に移動することを可能にする。Robertsの直線機構の2つの異なる間接同族体を合成し,プロトタイピングすることにより,この方法を説明した。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
