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J-GLOBAL ID：202202239279822295   整理番号：22A0321459

分離制御容量を持つ回転中心自動適合足首リハビリテーション外骨格の新しい設計【JST・京大機械翻訳】

Novel Design of a Rotation Center Auto-Matched Ankle Rehabilitation Exoskeleton With Decoupled Control Capacity

著者 (5件)： Wang Tun (Advanced Kinematics and Reconfigurable Robotics Lab, Centre for Robotics Research, Department of Engineering, Faculty of Natural, Mathematical & Engineering Sciences, King’s College London, Strand London, London WC2R 2LS, UK) ,  Olivoni Enea (Department of Industrial Engineering (DIN), School of Engineering, University of Bologna, 2, Avenue Risorgimento, Bologna 40136, Italy) ,  Spyrakos-Papastavridis Emmanouil (Centre for Robotics Research, Department of Engineering, Faculty of Natural, Mathematical & Engineering Sciences, King’s College London, Strand London, London WC2R 2LS, UK) ,  O’Connor Rory J. (Academic Department of, Rehabilitation Medicine, Faculty of Medicine and Health, University of Leeds, Leeds LS1 3EX, UK) ,  Dai Jian S. (Advanced Kinematics and Reconfigurable Robotics Lab, Centre for Robotics Research, Department of Engineering, Faculty of Natural, Mathematical & Engineering Sciences, King’s College London, Strand London, London WC2R 2LS, UK)
資料名： Journal of Mechanical Design  (Journal of Mechanical Design)
巻： 144  号： 5  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0960A  ISSN： 1050-0472  CODEN： JMDEDB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,脳卒中後の患者のための新しい足関節リハビリテーション外骨格を提示し,その回転中心は,外骨格を摩耗するならば,各個々のユーザの足首関節に自動的に適合できる。この特性は,外骨格がヒトシャンクに付着する点に関係なく常に保持される。この外骨格は2回転自由度(DOF)を持ち,再構成により2つの異なる回転パターンを提供できる。組合せ回転パターン配置において,この機構は,足首複合体が自然に実現できる3種類の回転をすべて生成することができた。これらの回転運動の中で,付加/外転回転は連成運動である。この回転は,駆動リンクのより低い接続点とヒト足首複合体間の距離を最小化することによって,さらに減少,または除去でき,その逆も同様である。他の回転パターンでは,サイドリンクの90度配置が機構のデカップリング運動制御を提供する。数値的研究は,動的歩行運動のための必要なリハビリテーション作業空間が,特異点を生成することなく,高いデキタリティで達成できることを明らかにした。さらなる研究は,この機構が,広範囲の高さと体重の脳卒中後の患者をリハビリテーションする大きな可能性を有することを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： CAD【計算機】 ,  作業空間 ,  *回転 ,  ヒト ,  *リハビリテーション ,  シャンク ,  デカップリング ,  複合体 ,  *外骨格 ,  *足首 ,  歩行 ,  脳卒中 ,  特異点 ,  足関節
準シソーラス用語： 外転 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (9件)： 足関節リハビリテーション外骨格 ,  分離運動制御 ,  動的歩行運動 ,  コンピュータ支援設計 ,  概念設計 ,  パラレルロボット ,  ロボット設計 ,  ロボット運動学 ,  シミュレーションベース設計

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 回転中心 ,  足首 ,  リハビリテーション ,  外骨格 ,  設計