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J-GLOBAL ID：202202239708671448   整理番号：22A1148319

ダイナミックインピーダンスを用いた6自由度ロボットアームのハイブリッド制御

Hybrid Control of 6-DOF Robot Arm using Dynamic Impedance

著者 (3件)： 宮沢拓磨 (工学院大) ,  QI Zezhong (工学院大) ,  HUANG Qingjiu (工学院大)
資料名： 電気学会全国大会講演論文集(CD-ROM)  (Annual Meeting Record, I.E.E. Japan (CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.3-100  発行年： 2022年03月01日 
JST資料番号： S0653B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ダイナミックインピーダンスを用いた6自由度ロボットアームのハイブリッド制御の適応について検討。
・定常偏差の最小値定理によるダイナミックインピーダンス特性を用いたハイブリッド制御の概要,6自由度ロボットアームでのシミュレーションおよび解析について記述。
・シミュレーションと数値解析によるインピーダンスのダイナミック剛性の獲得および提案手法の有効性を確認。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  自由度 ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  ハイブリッド方式 ,  統計量 ,  制御系 ,  定常特性 ,  最小値 ,  特性 ,  シミュレーション ,  数値解析 ,  動特性
準シソーラス用語： 6自由度 ,  インピーダンス制御 ,  インピーダンス特性 ,  ダイナミック特性 ,  *ハイブリッド制御 ,  定常偏差

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (1件)：

• 川島健嗣、只野耕太郎、絵ときでわかるロボット工学、オーム社、2017年、第2版

タイトルに関連する用語 (3件)： 6自由度 ,  ロボットアーム ,  ハイブリッド制御