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J-GLOBAL ID：202202239806159861   整理番号：22A0104572

バイオインスパイアードネットワークを用いたRCM拘束下のスマート外科制御【JST・京大機械翻訳】

Smart surgical control under RCM constraint using bio-inspired network

著者 (2件)： Khan Ameer Tamoor (Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University, Hong Kong) ,  Li Shuai (Department of Electronics and Electrical Engineering, Swansea University, Wales, United Kingdom)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 470  ページ： 121-129  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動きの遠隔センター(RCM)の下でインテリジェントな外科ロボットのための制御フレームワークを提案した。外科ロボットの目的は,複雑な手術を行う際に外科医を支援することである。RCM拘束は,手術ロボットのエンドエフェクタに取り付けた手術チップは,手術を行う間,切開のポイントからはスライドしないことを意味する。RCM制約に適合する制御アルゴリズムの実装は,外科ロボットの非線形モデルと患者の安全性によって課される精度の厳しい条件のため,複雑なタスクである。本論文では,RCM制約の下で外科的操作を行うための最適化駆動アプローチを提案した。次に,この問題を効率的に解決するためにバイオインスパイアード最適化アルゴリズムを適用した。ZNNBASの性能を試験するために,MATLABを用いて外科的手技をシミュレートした。7-DOF手術ロボット(KUKA LBR IIWA7)を,シミュレーションを実行するための試験台として使用した。シミュレーション結果は,ZNNBASがBAS,PSO,およびGAに匹敵し,RCM制約を強制しながら,タスクコマンド操作を効率的かつロバストに行うことを示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アンテナ ,  最適化 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  最適化手法 ,  ニューラルネットワーク ,  切開術 ,  ロバスト性 ,  手術手技 ,  医用ロボット
準シソーラス用語： 非線形モデル ,  MATLAB ,  手術ロボット ,  制御アルゴリズム ,  患者安全 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 最適化 ,  ニューラルネットワークのゼロ化 ,  甲虫アンテナ探索 ,  遠隔センター ,  RCM拘束 ,  追跡制御

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： RCM ,  拘束 ,  外科