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J-GLOBAL ID：202202240533169669   整理番号：22A0457411

低コスト2Dレーザスキャナを用いたRoverチームベース3Dマップ構築【JST・京大機械翻訳】

A Rover Team Based 3D Map Building Using Low Cost 2D Laser Scanners

著者 (3件)： Memon Engr Asif Ahmed (Department of Electronic Engineering, NED University of Engineering and Technology, Karachi, Pakistan) ,  Jafri Syed Riaz Un Nabi (Department of Electronic Engineering, NED University of Engineering and Technology, Karachi, Pakistan) ,  Ali Syed Muhammad Usman (Department of Electronic Engineering, NED University of Engineering and Technology, Karachi, Pakistan)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 10  ページ： 1790-1801  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,低コスト2Dレーザスキャナを備えたロバーのチームを用いて,屋内場所の3Dマップを開発する解決策を提示した。2つのRPLidar2Dレーザスキャナの直交組合せを,探査領域の3D点雲マップを構築するために,あらゆるローバに使った。チームの各ローバは,地域のユニークな3Dポイントクラウドマップを独立にスキャンし,構築するために,調査環境内に離れて配置されている。ロボットオペレーティングシステム(ROS)を用いて,各移動ローバに対するスキャナのインタフェイスと同時位置決めとマッピング(SLAM)技術の処理を達成した。Kalmanフィルタ(KF)技術を用いて,センサ融合アプリケーションを通してオフラインモードにおいて個別に3Dマップを併合した。異なる屋内ビニシティをテストし,完全3Dポイントクラウドマップを確立し,グランドトルースと比較したとき,正確なことが分かった。開発したポイントクラウドマップは,建築物情報モデル(BIM)を確立するためにさらに利用され,調査地域に対して有効であることを見出した。地域市場の既存の調査および走査解法と比較して,提示した方法は,高度に手頃な速度において調査した実体の構造詳細を提供するために,正確で,迅速で,便利であった。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置決め ,  *走査装置 ,  応用プログラム ,  *二次元 ,  Kalmanフィルタ ,  *三次元 ,  インタフェイス ,  直交性 ,  *レーザスキャナ ,  センサフュージョン
準シソーラス用語： 天体車 ,  情報モデル ,  オフライン ,  グランドトゥルース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2D ,  レーザスキャナ ,  チーム ,  3D ,  マップ ,  構築