文献

J-GLOBAL ID：202202241184008369   整理番号：22A1127154

バックステッピングスライディングモードアルゴリズムに基づく無人機姿勢制御に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Application of backstepping sliding mode algorithm in quadrotor UAV attitude fault-tolerant control

著者 (4件)： Feng Jiang (東北農業大学電气与信息学院,哈爾浜 150030) ,  Zhang Hui (東北農業大学電气与信息学院,哈爾浜 150030) ,  Zhang Xihai (東北農業大学電气与信息学院,哈爾浜 150030) ,  Yang Fang (東北農業大学電气与信息学院,哈爾浜 150030)
資料名： Dongbei Nongye Daxue Xuebao  (Dongbei Nongye Daxue Xuebao)
巻： 53  号： 1  ページ： 55-65  発行年： 2022年 
JST資料番号： C2891A  ISSN： 1005-9369  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 無人機(UAV)の作業時に環境とモデルパラメータの影響を受けやすいため,バックステッピングスライディングモード姿勢制御アルゴリズムを提案し,故障妨害と障害干渉なしで,線形二次調整器(Linearquadraticregulator)を提案した。LQR)制御、スライディングモード制御(Slidingmodecontrol,SMC)、積分バックステッピング制御(Integratorbacksteppingcontroller,IBC)によるシミュレーション比較試験を行った。結果は,3つのアルゴリズムが,短い時間で安定状態に達することができ,そして,線形二次調整器制御が,付加的障害の障害があるとき,平衡状態に達することができず,スライディングモード制御は,ジッタがあり,そして,積分バックステッピング法は,より大きな振動を持った。この問題を解決するために,バックステッピング法に基づいて,位置姿勢制御則を設計し,無人機閉ループ制御ループを補償し,スライディングモードオブザーバのリアルタイム観測アクチュエータ故障を,構築した。バックステッピングスライディングモード制御(BSM)に基づくフォールトトレラント制御装置を設計し,シミュレーションおよび物理テストを行った。バックステッピングスライディングモード制御の物理実現は簡単で、応答時間が短い、フォールトトレランス制御性が強く、ロバスト性が良好で、植保作業がより正確かつ高効率であることが分かっている。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  干渉 ,  効率 ,  シミュレーション ,  故障 ,  可制御性 ,  *無人機 ,  ジッタ ,  パラメータ ,  フォールトトレランス ,  ロバスト性 ,  平衡状態 ,  制御則
準シソーラス用語： 高効率 ,  モデルパラメータ ,  フォールトトレラント制御 ,  アクチュエータ故障 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 無人機 ,  姿勢制御 ,  研究